工業(yè)機(jī)器人有三大核心技術(shù)韵楼，也就是三大核心零部件的關(guān)鍵技術(shù)：控制器（控制技術(shù)）、減速器憎对、機(jī)器人專用伺服電機(jī)及其控制技術(shù)决盔。其中，精密減速器作為工業(yè)機(jī)器人重要的核心零部件散岩，一直是業(yè)內(nèi)奮力追趕的重要方向酿乾。

減速器在國(guó)內(nèi)的潛在市場(chǎng)規(guī)

據(jù)調(diào)研資料顯示，在全球范圍內(nèi)盹清，機(jī)器人行業(yè)應(yīng)用的精密減速機(jī)可分為 RV 減速機(jī)裆乘、諧波減速機(jī)和 SPINEA 減速機(jī)，三者的市場(chǎng)銷售數(shù)量占比約為 40%曾辙、40%衅逝、20%。

其中糕米，RV減速器和諧波減速器是工業(yè)機(jī)器人最主流的精密減速器忠伊。

RV減速器：傳動(dòng)比大、傳動(dòng)效率高巷波、運(yùn)動(dòng)精度高萎津、回差小、低振動(dòng)抹镊、剛性大和高可靠性等特點(diǎn)锉屈。在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，一般將RV減速器放置在機(jī)座垮耳、大臂颈渊、肩部等重負(fù)載的位置。

RV減速器

諧波減速器：傳動(dòng)比大终佛、外形輪廓小俊嗽、零件數(shù)目少且傳動(dòng)效率高。在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，諧波減速器一般放置在小臂绍豁、腕部或手部芯咧。

諧波減速器

據(jù)估計(jì)，到2020年中國(guó)每年需要消耗190000臺(tái)機(jī)器人竹揍，到2020年實(shí)現(xiàn)機(jī)器人國(guó)產(chǎn)市場(chǎng)份額達(dá)50%(95000 臺(tái))妆吱，2025年實(shí)現(xiàn)機(jī)器人國(guó)產(chǎn)市場(chǎng)份額超70%。在未來五年拳镊，這將為中國(guó)制造商提供超過740億美元的機(jī)器人及相關(guān)服務(wù)潛在市場(chǎng)奈炕。

隨著我國(guó)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用市場(chǎng)的快速發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人用減速器市場(chǎng)需求規(guī)模也隨之增長(zhǎng)寓吼。一般情況下书尚，一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人需要的減速器個(gè)數(shù)為4-6臺(tái)。隨著未來工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展治牲，某產(chǎn)業(yè)研究中心預(yù)測(cè)到2020年我國(guó)工業(yè)機(jī)器人減速器市場(chǎng)規(guī)模將超過40億元沐刷，未來五年復(fù)合增長(zhǎng)率約為30%。

據(jù)行業(yè)人士介紹趁悦，一臺(tái)精密減速器验柴，四大國(guó)際巨頭的采購(gòu)價(jià)為3萬元~5萬元，賣給國(guó)內(nèi)關(guān)系好的客戶約7萬元委蒿，關(guān)系一般的普通客戶約12萬元姊宗，內(nèi)資企業(yè)采購(gòu)精密減速器的成本比國(guó)際巨頭貴一倍還多，可見其中的利潤(rùn)差別有多大黎人。

減速器在國(guó)內(nèi)的市場(chǎng)現(xiàn)狀

長(zhǎng)期以來撼泛，精密減速器技術(shù)一直由美國(guó)、德國(guó)澡谭、日本愿题、捷克等國(guó)家掌控，其中世界75%的精密減速器市場(chǎng)被日本的哈默納科和納博特斯克占領(lǐng)蛙奖，納博特斯克生產(chǎn)RV減速器潘酗，約占60%的份額，哈默納科生產(chǎn)諧波減速器雁仲，約占15%的份額仔夺。

從成本上來說，目前全球機(jī)器人成本的成本構(gòu)成攒砖，35%左右是減速器囚灼，20%左右是伺服電機(jī)，15%是控制系統(tǒng)祭衩，機(jī)械加工本體可能只占15%左右，其他的部分主要就是應(yīng)用∑海可以看出捧懈，減速器是制約機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的關(guān)鍵因素。目前中國(guó)機(jī)器人的核心技術(shù)上還缺乏整體的突破碧爬，導(dǎo)致我國(guó)高端裝備制造領(lǐng)域機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展緩慢失叁，只能依靠進(jìn)口RV減速器。

關(guān)鍵部件進(jìn)口比較高旺胳，就會(huì)導(dǎo)致國(guó)內(nèi)制造機(jī)器人成本高隐辟。特別是減速器，國(guó)內(nèi)企業(yè)購(gòu)買減速器的價(jià)格是國(guó)外企業(yè)價(jià)格的數(shù)倍捞蹈。這樣國(guó)產(chǎn)機(jī)器人難以形成價(jià)格優(yōu)勢(shì)栈碰，只有年產(chǎn)量上500-1000臺(tái)，才有一定的規(guī)模效應(yīng)钧鸳。因此牛斥，中國(guó)如果想要形成機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化，在機(jī)器人領(lǐng)域贏得自主搓睦，必須要將減速器國(guó)產(chǎn)化加速提升日程卡载。

國(guó)內(nèi)RV減速器的差距

RV減速器的核心難點(diǎn)在于各項(xiàng)工藝的密切配合：

?  齒面熱處理，這是輸入條件傍念，粗加工精度下的應(yīng)力殘留矫夷，在熱處理的時(shí)候表面的剛度強(qiáng)度要一致；

?  加工精度憋槐，熱處理表面外硬內(nèi)軟双藕，加工去除量不同，造成露出部分的性能的方差是關(guān)鍵秦陋；

?  零件對(duì)稱性蔓彩，不同零件在不同角度下要一致；

?  成組技術(shù)：如何進(jìn)行相互配合驳概；

?  裝配精度：高精密的裝配赤嚼；

?  以上公差總的分配帶來的結(jié)果是磨損和壽命。

動(dòng)力方面：

?  仿真難點(diǎn)：在建模完成動(dòng)力學(xué)的多體動(dòng)力學(xué)仿真之后顺又，才可能知道各階振動(dòng)的情況更卒；

?  非線性特征，造成差異巨大稚照，一旦存在共振點(diǎn)在工作點(diǎn)附近蹂空，則受影響；

?  與系統(tǒng)集成發(fā)生耦合果录，集成后的機(jī)器人的運(yùn)行點(diǎn)(額定轉(zhuǎn)速)作為激振頻率羹授，會(huì)造成部件損毀轩苔，系統(tǒng)運(yùn)行的范圍往往是連續(xù)調(diào)速，6軸機(jī)器人總有1個(gè)軸可能會(huì)在額定點(diǎn)20%附近擎势，需要經(jīng)過良好的設(shè)計(jì)和實(shí)施旅榨；

?  產(chǎn)品參數(shù)波動(dòng)大，需要精密配合的系統(tǒng)楚携，游隙/過盈配合如果發(fā)生偏差秃值，則接觸剛度/嚙合剛度都會(huì)差幾倍，剛度矩陣的巨大變化造成了固有頻率的波動(dòng)茅囱。

壽命優(yōu)化和迭代方面：

?  一個(gè)穩(wěn)定的車和一個(gè)振動(dòng)的車哑逾，壽命可能差很多倍；

?  有些材料的事情浆英，不經(jīng)歷真實(shí)環(huán)境全生命周期測(cè)試是發(fā)現(xiàn)不了問題的吹复，所以，必須要有一輪出現(xiàn)問題避掩，然后再迭代設(shè)計(jì)的過程紊徊；

?  目前機(jī)器人面臨的問題看似是60%價(jià)格做不出來東西，90%價(jià)格做出來30%壽命的東西鬼雀，其實(shí)壽命本身就是機(jī)械行業(yè)的水平的標(biāo)志顷窒。

RV減速器行業(yè)存在的管理問題

國(guó)產(chǎn)減速器一直以來參考的對(duì)象都是橫向的國(guó)內(nèi)進(jìn)口減速器某型號(hào)，從沒聽說過某減速器專門為某國(guó)產(chǎn)機(jī)器人深度定制源哩。一個(gè)工業(yè)機(jī)器人鞋吉，并不是只有減速器就足夠了，更重要的是和伺服系統(tǒng)励烦、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的結(jié)合才能達(dá)到高精度和高穩(wěn)定性谓着，各家的技術(shù)都不一樣，沒聽過國(guó)外的某家機(jī)器人說自己的減速器和別家可以通用坛掠。

國(guó)產(chǎn)減速器參考對(duì)象是怎樣性能更逼近國(guó)外品牌赊锚，而不是怎樣更適合國(guó)產(chǎn)機(jī)器人。一旦方向錯(cuò)了屉栓，那么后續(xù)使用就需要機(jī)器人廠商與國(guó)產(chǎn)減速器廠商不斷協(xié)調(diào)舷蒲、磨合、再協(xié)調(diào)友多、再磨合牲平，對(duì)于研發(fā)工程師來說，研發(fā)周期也確實(shí)給不了他這么長(zhǎng)時(shí)間锥约。所以在管理減速器研發(fā)帖奠、生產(chǎn)方面，應(yīng)該有一個(gè)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)侮搭，研發(fā)出屬于中國(guó)機(jī)器人自己使用的減速器创邦。

目前比紫，工業(yè)機(jī)器人使用的大多數(shù)RV減速器來自日本品牌，其次是韓國(guó)和捷克丝您。全世界由國(guó)際機(jī)器人制造公司如ABB号均、Fanuc和Kuka使用的精密減速器中，有近75%為日本公司制造蝗淡。

聲明：本網(wǎng)站所收集的部分公開資料來源于互聯(lián)網(wǎng)，轉(zhuǎn)載的目的在于傳遞更多信息及用于網(wǎng)絡(luò)分享庞取，并不代表本站贊同其觀點(diǎn)和對(duì)其真實(shí)性負(fù)責(zé)避顶，也不構(gòu)成任何其他建議。本站部分作品是由網(wǎng)友自主投稿和發(fā)布鞍靴、編輯整理上傳蟋软，對(duì)此類作品本站僅提供交流平臺(tái)，不為其版權(quán)負(fù)責(zé)嗽桩。如果您發(fā)現(xiàn)網(wǎng)站上所用視頻岳守、圖片、文字如涉及作品版權(quán)問題碌冶，請(qǐng)第一時(shí)間告知湿痢，我們將根據(jù)您提供的證明材料確認(rèn)版權(quán)并按國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)支付稿酬或立即刪除內(nèi)容，以保證您的權(quán)益扑庞！聯(lián)系電話：010-58612588 或 Email:editor@mmsonline.com.cn譬重。