工業(yè)機(jī)器人正大踏步走進(jìn)機(jī)床領(lǐng)域矾芙，并與機(jī)床結(jié)合在一起舍沙，為用戶提供各種個(gè)性化的智能制造裝備。目前國(guó)內(nèi)企業(yè)在機(jī)床上應(yīng)用機(jī)器人還處于起步階段剔宪，許多理論和實(shí)踐問(wèn)題還沒(méi)有充分認(rèn)識(shí)與解決拂铡。

在焊接、搬運(yùn)粱储、碼垛实射、裝配等大多數(shù)應(yīng)用領(lǐng)域里，工業(yè)機(jī)器人是作為主機(jī)使用的庭训。與此不同磺伍，與機(jī)床配套的機(jī)器人一般是作為輔機(jī)來(lái)發(fā)揮作用的。當(dāng)前具體的應(yīng)用形式主要有：

（1）單機(jī)上下料

單機(jī)上下料是機(jī)器人在機(jī)床上最典型和最成熟的應(yīng)用恰日。它比人工上下料更準(zhǔn)確或缘、迅速、安全姐淫。對(duì)生產(chǎn)批量大般迈、加工時(shí)間短的中小零件加工常废，或需吊裝的笨重工件而言，機(jī)器人上下料的優(yōu)勢(shì)特別明顯機(jī)器人與機(jī)床的結(jié)構(gòu)關(guān)系分為機(jī)器人安裝于機(jī)床外部和與機(jī)床構(gòu)成一體兩種形式螺啤。安裝于機(jī)床外部的機(jī)器人，又分為固定式恤鞭、移動(dòng)式和椼架式等類(lèi)型淌踢。

（2）機(jī)器人與機(jī)床組成柔性生產(chǎn)線

由機(jī)器人承擔(dān)工件的工序轉(zhuǎn)換工作，與若干臺(tái)機(jī)床組成柔性生產(chǎn)線牧愁，是一種比單機(jī)上下料更為復(fù)雜也更有價(jià)值的一種應(yīng)用素邪。在當(dāng)前工業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)過(guò)程中，市場(chǎng)需求越來(lái)越旺盛猪半。

在這種應(yīng)用場(chǎng)合下兔朦，機(jī)床布局取決于工藝路線和現(xiàn)場(chǎng)條件等因素。常見(jiàn)的有L型磨确、U型和直線型沽甥、對(duì)面布置等形式，其中三臺(tái)數(shù)控機(jī)床構(gòu)成U型的布局乏奥，由一臺(tái)機(jī)器人在場(chǎng)地中間進(jìn)行工件轉(zhuǎn)換摆舟，這種布局十分緊湊。

（3）與機(jī)床共同完成加工工藝過(guò)程

機(jī)器人夾持工件在沖剪邓了、折彎?rùn)C(jī)上實(shí)現(xiàn)加工操作恨诱，不僅是簡(jiǎn)單的上下料，而是替代了所有原來(lái)的人工作業(yè)骗炉。這比人工操作現(xiàn)加準(zhǔn)確和快速照宝，從而提高了產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率。尤其是徹底解決了沖壓類(lèi)機(jī)床的工傷隱患榛覆。

（4）獨(dú)立完成加工工序

給機(jī)器人裝上專(zhuān)用手爪巫顽，機(jī)器人可以完成切割、打磨跃等、拋光幻渤、清洗等工藝過(guò)程。甚至于可以讓機(jī)器人直接夾持切削工具壹霍，對(duì)工件進(jìn)行打孔牌完、攻絲、鉚接建鹿，也可以進(jìn)行切削加工坎谱。在這種情形下，機(jī)器人本身就是一臺(tái)機(jī)床捍瘩。

具備視覺(jué)念婶、觸覺(jué)的機(jī)器人可以用于組裝蓄揭、零件分選等復(fù)雜工序，即使是上下料分搞，也可以不用帶有定位裝置的專(zhuān)用工位器具儿捧。

給機(jī)器人裝備特殊手爪，可用于高溫環(huán)境下作業(yè)的鑄造挑宠、鍛造機(jī)械菲盾，完成取鐵水、澆注各淀、上下熱毛坯懒鉴、更換熱態(tài)的模具等人工難以直接完成的工作。

工業(yè)機(jī)器人是一種高柔性的通用自動(dòng)化裝置碎浇，它的應(yīng)用場(chǎng)合和功能具有無(wú)限的拓展空間临谱。在與機(jī)床的集成應(yīng)用中，工業(yè)機(jī)器人的具體應(yīng)用形式也在不斷發(fā)掘和創(chuàng)新當(dāng)中奴璃。

　三悉默、國(guó)內(nèi)機(jī)床企業(yè)研制與應(yīng)用機(jī)器人的情況

由于工業(yè)機(jī)器人在原理和結(jié)構(gòu)上與數(shù)控機(jī)床有很多相似之處，都是由數(shù)控系統(tǒng)控制苟穆、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)麦牺，實(shí)現(xiàn)精確位置移動(dòng)的自動(dòng)裝置，因此機(jī)床制造企業(yè)在工業(yè)機(jī)器人的研制上具有相當(dāng)?shù)膬?yōu)勢(shì)鞭缭。因此剖膳，國(guó)內(nèi)外有不少機(jī)器人制造企業(yè)都有機(jī)床制造的根底。

國(guó)內(nèi)也有一些目光敏銳的機(jī)床企業(yè)南链，察覺(jué)到即將到來(lái)的巨大商機(jī)策睛，從幾年前就介入了工業(yè)機(jī)器人的研發(fā)制造。目前國(guó)內(nèi)開(kāi)展機(jī)器人研制的機(jī)床企業(yè)主要有兩類(lèi)衡服，一類(lèi)是數(shù)控系統(tǒng)廠商闪割，如廣數(shù)、華中數(shù)控免砖、南京埃斯頓粪业、大連光洋、成都廣泰纸赦。

另一類(lèi)是產(chǎn)品門(mén)類(lèi)比較齊全牵巾，在承接成套項(xiàng)目上具有優(yōu)勢(shì)的主機(jī)廠，如大連機(jī)床醇电、沈陽(yáng)機(jī)床赂牍、西安北村等。此外复答，以精密齒輪制造見(jiàn)長(zhǎng)的秦川機(jī)床集團(tuán)相速，經(jīng)過(guò)多年刻苦攻關(guān)碟渺，成功研制出了機(jī)器人專(zhuān)用的RV減速器，并已開(kāi)始走向產(chǎn)業(yè)化突诬。

這些企業(yè)中苫拍，廣州數(shù)控和南京埃斯頓已經(jīng)進(jìn)入國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人的主要生產(chǎn)廠家行列，具有相當(dāng)?shù)闹群陀绊懥ν丁V州數(shù)控起步研制工業(yè)機(jī)器人已有六绒极、七年時(shí)間，現(xiàn)在已經(jīng)具有1000臺(tái)的生產(chǎn)能力催束，在機(jī)床應(yīng)用方面也積累了很多成功案例。南京埃斯頓則更側(cè)重于機(jī)器人在成形機(jī)床上的應(yīng)用伏社。

四抠刺、目前需關(guān)注和解決的問(wèn)題

目前國(guó)內(nèi)企業(yè)在機(jī)床上應(yīng)用機(jī)器人還處于起步階段，許多理論和實(shí)踐問(wèn)題還沒(méi)有充分認(rèn)識(shí)與解決摘昌。例如最多見(jiàn)的應(yīng)用形式還是將機(jī)床和機(jī)器人簡(jiǎn)單地組合在一起速妖，各自使用一套控制系統(tǒng)。要充分發(fā)揮機(jī)器人與機(jī)床集成應(yīng)用的優(yōu)勢(shì)聪黎，還需做出不懈努力索王。

（1）機(jī)床企業(yè)研制機(jī)器人應(yīng)充分發(fā)揮產(chǎn)業(yè)相關(guān)的固有優(yōu)勢(shì)，樹(shù)立更高的發(fā)展目標(biāo)

從基礎(chǔ)理論的研究與應(yīng)用船白，到制造與裝配工藝的完善对番，到減速器、伺服電機(jī)等基礎(chǔ)零部件的突破蒙敦，不斷努力每缎，為提升國(guó)產(chǎn)機(jī)器人的水平和質(zhì)量做出貢獻(xiàn)。

（2）為促進(jìn)機(jī)床與機(jī)器人集成應(yīng)用水平的提升屏烂，應(yīng)加緊相關(guān)的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)的研究與制定

在這一領(lǐng)域燃圾，對(duì)機(jī)床和機(jī)器人的控制系統(tǒng)和機(jī)械結(jié)構(gòu)都有一些特殊要求，需要通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)的制定進(jìn)行規(guī)范巾割。

（3）應(yīng)積極開(kāi)展機(jī)器人專(zhuān)門(mén)人才的培養(yǎng)和相關(guān)知識(shí)的普及

由于是新興產(chǎn)業(yè)弧泊，機(jī)器人的研制和應(yīng)用人才都很稀缺。特別是應(yīng)用方面昧甲，目前在國(guó)內(nèi)近们，無(wú)論是機(jī)器人集成商還是用戶，知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)還不同程度地匱乏昼牛，往往因此導(dǎo)致項(xiàng)目的挫折和失敗痰哨。

（4）與機(jī)器人協(xié)同工作的機(jī)床應(yīng)具有足夠的自動(dòng)化功能

例如加工精度的自動(dòng)檢測(cè)、刀具磨損情況的自動(dòng)檢測(cè)與補(bǔ)償及刀具的自動(dòng)更換等匾嘱，從而保證柔性工作單元的連續(xù)穩(wěn)定運(yùn)行斤斧。

（5）對(duì)協(xié)同工作的機(jī)器人和機(jī)床應(yīng)進(jìn)行聯(lián)合設(shè)計(jì)早抠，分別進(jìn)行必要的適應(yīng)性改變

這里不僅有機(jī)械結(jié)構(gòu)（例如防護(hù)結(jié)構(gòu)）的改變，也有控制系統(tǒng)的整合撬讽、各類(lèi)傳感器的布置等蕊连，從而形成一個(gè)空間布局統(tǒng)一合理、功能相互協(xié)調(diào)的有機(jī)整體游昼。

鑒于機(jī)器人研制以及與機(jī)床集成應(yīng)用的發(fā)展現(xiàn)狀甘苍，相關(guān)企業(yè)應(yīng)建立有效的組織聯(lián)絡(luò)機(jī)制，以加強(qiáng)溝通與合作烘豌，充分做到資源共享與優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)载庭，及時(shí)建立必要的技術(shù)規(guī)范與標(biāo)準(zhǔn)，形成產(chǎn)業(yè)發(fā)展的合力廊佩。

這對(duì)我國(guó)機(jī)床工具行業(yè)的轉(zhuǎn)型升級(jí)也必將起到有益的推動(dòng)作用囚聚。

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