重復定位精度是 工業(yè)機器人最重要的性能指標 之一。 位置重復性 是工業(yè)機器人制造商指定的唯一的定位性能指標 ，在他們的宣傳冊上有0.010 毫米和0.100 毫米之間變化昧廷。然而，計量從此發(fā)生了改變偎箫，到底如何測量位置重復性的大幸π堋？

如果你幸運的話莱检，像我們 先進的計量設備有很多红最，你可以使用激光干涉儀。后者是非常準確的（0.001 毫米測量不確定度）斗赘，但價格昂貴（約50000美元）拟艳，難以建立 措施在同一時間只有一個坐標。你也可以使用CMM砍梁，但這顯然是不現實的悦浙。你可以 使用各種類型的三維測量設備，但某些工業(yè)機器人制造商使用激光跟蹤儀因為他們已經使用一些機器人標定激光跟蹤儀嗤雪。所以我們到底應不應該應該相信工業(yè)機器人廠商提供的重復數據挟七？

一個基本的方法 在 ISO/TR 13309：1995提出依托三個正交 使用位置傳感器的安裝 。我最近買了一個這樣的裝置：三一探針I(yè)BS精密工程妥析。后者是無線的相贺，輕便小巧，而且不貴（約15000美元）省咨。其測量不確定度約為0.001 mm肃弟，其測量范圍是3.5 毫米。不幸的是零蓉，它采用電渦流傳感器需要特殊基準球笤受，成本超過500美元每安裝在纖細的莖而且很容易打破。

一個非常重要的壁公，我們的三維探測新的組件標定板感论。后者本質上是以三球的原理在三V形槽的運動平臺绅项。在測試我們的三維探頭在發(fā)那科LR伴侶200iC的工業(yè)機器人（借給我們的通用航空）和ABB IRB 120機器人 時紊册，我們使用一個定制的樞接座三0.5″基準球，每一對分開約300毫米快耿。使用非常簡單的matlab代碼囊陡，我們可以從每一個數字指標獲取位置數據并發(fā)送到機器人控制器通過以太網。每個機器人的控制器掀亥，然后運行一個程序撞反， 執(zhí)行自動測試妥色。這個測試程序如下。

對于一個給定的末端定位遏片，機器人自動對齊三維探頭的三個基準球經過多次調整到指示為零（±0.002 毫米）锉窑。然后我們記錄末端執(zhí)行器的位置（實際上是機器人的配置）和機器人發(fā)送30次各基準球，先按順時針順序 然后逆時針順序辫慎。 我們測試了五種不同的末端執(zhí)行器的方向并且設置在每個機器人相同位置袁朗。

我們相信，我們的設備提供了最經濟實惠的測量工業(yè)機器人的重復定位精度的方法和實踐叶偶。如果你有興趣跃渠，我們很高興能與你們分享我們的經驗。

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