【編者按】傳統(tǒng)的機器人裝配系統(tǒng)已經被廣泛應用于很多大規(guī)模生產的制造行業(yè)毛好，例如汽車及電子消費產品制造業(yè)魄幕。這些機器人裝配系統(tǒng)的設計主要是基于高精度的操縱環(huán)境，即：每個單獨部件的位置偶妖、方向以及幾何精確姜凄，都假設已確定。而實際情況卻是趾访，用于大型車輛制造态秧、礦山工程機械、航空航天中的大尺寸部件以及固有的順應性部件在搬運和加工過程中都有可能會發(fā)生嚴重的扭曲變形腹缩，從而導致其幾何外形及位置不確定屿聋。

組裝大型構件時，需要多臺機器人共同配合藏鹊，只有這樣才能夠有效地搬運諸多不同的零部件润讥。這些系統(tǒng)對偏差的適應能力一般要受限于搜索邊沿及特征位置所花費的時間。通常仅莲，這些功能僅限于單臺機器人跛脾，并且只能進行局部修正。假如采用復雜夾具辉茴，固然可以在一定程度上緩解這一題目癣跟，但是卻相應地增加了本錢，而且降低了將單位工件拼制成大型特定零件的靈活性女骗。

該系統(tǒng)目前固然還主要應用于飛機機身的制造加工景顷，但是此項技術也完全適用于所有在組裝過程中易于變形的結構體誓籽。研究小組已經建成了一個功能完整的示范性單元系統(tǒng)，其優(yōu)良的性能完全可以達到裝配公差要求强男，該技術完全有可能為諸如汽車車身一類的制造加工質量帶來革命性的奔騰洪业。

每臺機器人都配有一個裝在控制器內小型軟件模塊，這是機器人與網絡和Interbus總線間的連接接口眨仪。該軟件用于程序執(zhí)行前機器人與其它機器人及單元協(xié)調裝置間的程序調用和信號交換峭桅，從而實現先進的機器人末端執(zhí)行器對所規(guī)定的搬運與裝配工作。在該單元中性能卓越的末端執(zhí)行器已經被開發(fā)用于物料的搬運和緊固柑爸，搬運末端執(zhí)行用具有很高的可重置性吵护，從而確保能夠承擔大數目不同部件的搬運工作，并且無需經常更換末端執(zhí)行器表鳍。為了實現機身組裝馅而，該項目組還開發(fā)研制出了一對末端執(zhí)行器，用以實現鉆孔进胯、鉆埋頭孔用爪、安裝實心鉚釘。這種執(zhí)行器安裝到方向相對的兩個高載荷產業(yè)機器人上胁镐，在這兩個機器人之間進行部件的鉚接。

對于在加工過程中可能會發(fā)生扭曲變形的大尺寸部件诸衔，最新的科研成果將大大改善這些不確定性盯漂，希看這能為汽車車身一類的制造加工質量帶來奔騰笨农。

聲明：本網站所收集的部分公開資料來源于互聯網就缆，轉載的目的在于傳遞更多信息及用于網絡分享，并不代表本站贊同其觀點和對其真實性負責谒亦，也不構成任何其他建議资担。本站部分作品是由網友自主投稿和發(fā)布、編輯整理上傳炬费，對此類作品本站僅提供交流平臺踱孕，不為其版權負責。如果您發(fā)現網站上所用視頻艾蜓、圖片将窗、文字如涉及作品版權問題，請第一時間告知零反，我們將根據您提供的證明材料確認版權并按國家標準支付稿酬或立即刪除內容泻畏，以保證您的權益！聯系電話：010-58612588 或 Email:editor@mmsonline.com.cn迫讨。