激光加工機(jī)器人通用技術(shù)條件GB/T20722-2006主要包括：

1 范圍
　　本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了激光加工機(jī)器人的技術(shù)要求覆积、試驗(yàn)方法和檢驗(yàn)規(guī)則等。
　　本標(biāo)準(zhǔn)適用于用激光對(duì)材料進(jìn)行加工的激光加工機(jī)器人熟呛。
2 規(guī)范性引用文件
　　下列文件中的條款通過(guò)本標(biāo)準(zhǔn)的引用而成為本標(biāo)準(zhǔn)的條款宽档。凡是注日期的引用文件，其后所有的修改單(不包括勘誤的內(nèi)容)或修訂版均不適用于本標(biāo)準(zhǔn)庵朝，然而吗冤，鼓勵(lì)根據(jù)本部分達(dá)成協(xié)議的各方研究是否可使用這些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件改阳，其最新版本適用于本標(biāo)準(zhǔn)a
　　GB/T191-2000 包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志(eqv ISO 780：1997)
　　GB2893-2001 安全色(neq ISO 3864：1984)
　　GB2894-1996 安全標(biāo)志(neq ISO 3864：1984)
　　GB/T4768-1995 防霉包裝(neq IEC 68沐虐；1988)
　　GB/T4879-1999 防銹包裝
　　GB4943-2001 信息技術(shù)設(shè)備的安全(idt IEC 60950；1999)
　　GB/T5048-1999 防潮包裝
　　GB5226.1-2002 機(jī)械安全 機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件(IEC 60204-1：2000骚目，IDT)
　　GB7247.1-2001 激光產(chǎn)品的安全 第1部分：設(shè)備分類(lèi)阴些、要求和用戶指南(idt IEC 60825-1：1993)
　　GB11291-1997 工業(yè)機(jī)器人 安全規(guī)范(eqv ISO 10218：1992)
　　GB/T12642-2001 工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法(eqv ISO 9283：1998)
　　GB/T12644-2001 工業(yè)機(jī)器人 特性表示(eqv ISO 9946：1999)
　　GB18490-2001 激光加工機(jī)械 安全要求(eqv ISO 11553；1996)
　　GB/Z19397-2003 工業(yè)機(jī)器人 電磁兼容性試驗(yàn)方法和性能評(píng)估準(zhǔn)則  指南(ISO/TR 11062：1994犁鹤，IDT)
　　GB50169-2006 電氣裝置安裝工程  接地裝置施工及驗(yàn)收規(guī)范
　　JB/T8896-1999 工業(yè)機(jī)器人  驗(yàn)收規(guī)則
3 產(chǎn)品分類(lèi)
　　3.1 按坐標(biāo)型式分
　　a)直角坐標(biāo)型激光加工機(jī)器人责肯；
　　b)圓柱坐標(biāo)型激光加工機(jī)器人；
　　c)球坐標(biāo)型激光加工機(jī)器人舞轧；
　　d)關(guān)節(jié)型激光加工機(jī)器人诬翩。
　　3.2 按驅(qū)動(dòng)方式分
　　a)伺服型激光加工機(jī)器人；
　　b)非伺服型激光加工機(jī)器人羞菊。
4 性能
　　4.1 激光加工機(jī)器人(以下簡(jiǎn)稱機(jī)器人)的性能指標(biāo)贫巴，應(yīng)在產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定，應(yīng)包括下列各項(xiàng)：
　　a)坐標(biāo)型式隐户；
　　b)軸數(shù)炕婶；
　　c)額定負(fù)載；
　　d)各軸運(yùn)動(dòng)范圍莱预；
　　e)工作空間柠掂；
　　f)最大單軸速度；
　　g)工作速度范圍(為直接進(jìn)行激光加工作業(yè)時(shí)所允許的最高依沮、最低速度區(qū)間)涯贞；
　　h)位姿準(zhǔn)確度；
　　i)位姿重復(fù)性危喉；
　　J)位置超調(diào)量宋渔；
　　k)位姿準(zhǔn)確度漂移州疾；
　　l)位姿重復(fù)性漂移；
　　m)軌跡準(zhǔn)確度皇拣；
　　n)軌跡速度準(zhǔn)確度严蓖；
　　o)軌跡重復(fù)性；
　　p)軌跡速度重復(fù)性氧急；
　　q)軌跡速度波動(dòng)颗胡；
　　r)擺動(dòng)偏差；
　　s)拐角偏差态蒂；
　　t)程序存儲(chǔ)容量隅昌；
　　u)基本動(dòng)作控制方式；
　　v)輸入輸出接口赤蚜；
　　w)編程方式琼护；
　　x)動(dòng)力源參數(shù)及耗電功率；
　　y)外形尺寸及重量屁爵。
　　4.2 與機(jī)器人配套的激光設(shè)備菌熬，其主要技術(shù)性能和參數(shù)，應(yīng)符合機(jī)器人激光加工工藝的要求晚神。
5 技術(shù)要求
　　5.1 一般要求
　　5.1.1 機(jī)器人應(yīng)按規(guī)定程序批準(zhǔn)的設(shè)計(jì)圖樣和工藝文件進(jìn)行制造炊撕。
　　5.1.2 制造機(jī)器人所用材料及外購(gòu)元器件、部件饮协，入廠時(shí)需經(jīng)檢驗(yàn)部門(mén)復(fù)檢秦物，并應(yīng)符合有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定。
　　5.2 外觀和結(jié)構(gòu)
　　5.2.1 機(jī)器人結(jié)構(gòu)應(yīng)布局合理啰价，操作方便猿文，造型美觀，便于維修起便。
　　5.2.2 機(jī)器人成套設(shè)備中棚贾，所有緊固部分應(yīng)無(wú)松動(dòng)；活動(dòng)部分潤(rùn)滑和冷卻狀況良好榆综。
　　5.2.3 文字妙痹、符號(hào)、標(biāo)志應(yīng)清晰鼻疮、端正怯伊。各軸關(guān)節(jié)處應(yīng)標(biāo)明軸號(hào)及其運(yùn)動(dòng)方向。
　　5.2.4 機(jī)器人表面判沟，不得有裂縫耿芹、明顯的凹痕和變形；漆膜及鍍層應(yīng)均勻水评，無(wú)起泡猩系、劃傷、脫落和磨損等缺陷中燥；金屬零件不應(yīng)有銹蝕及其他機(jī)械損傷寇甸。
　　5.2.5 激光頭夾持器應(yīng)有防護(hù)機(jī)構(gòu)。
　　5.3 功能
　　5.3.1 開(kāi)關(guān)疗涉、按鈕稀渊、顯示、報(bào)警及聯(lián)鎖裝置功能應(yīng)正常图漓。
　　5.3.2 操作機(jī)各軸運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)铐跷、正常。
　　5.3.3 各種操作方式中肄朵，指令與動(dòng)作應(yīng)協(xié)調(diào)一致涧兜。
　　5.3.4 電力線與信號(hào)線盡可能分開(kāi)遠(yuǎn)離，并對(duì)信號(hào)線采用屏蔽贰漱、雙絞等抗干擾措施筹飒。
　　5.3.5 電氣設(shè)備在突然停電后，再恢復(fù)供電時(shí)簸悟，不得自行接通葡债。
　　5.3.6 機(jī)器人停機(jī)開(kāi)關(guān)、急停開(kāi)關(guān)能使機(jī)器人停機(jī)明青，同時(shí)隔離激光束或者不再產(chǎn)生激光束蓝垢。
　　5.4 安全
　　5.4.1 基本要求
　　機(jī)器人的安全除應(yīng)符合GB11291外，還應(yīng)符合GB18490的規(guī)定女责，特別是對(duì)激光輻射和有毒物料蒸汽的防護(hù)漆枚。
　　5.4.2 保護(hù)接地電路的連續(xù)性
　　機(jī)器人操作機(jī)，控制裝置鲤竹、動(dòng)力源都必須有接地點(diǎn)浪读。不能明顯表明的接地點(diǎn)，應(yīng)在其附近標(biāo)注明顯的接地符號(hào) 保護(hù)導(dǎo)線截面積>6.0mm²辛藻，引入來(lái)自PELV電源的50Hz低電壓碘橘、10A電流至少10s時(shí)間，PE端子和保護(hù)接地部件各測(cè)試點(diǎn)間的最大實(shí)測(cè)電壓降不應(yīng)超過(guò)1.0V吱肌。PELV電源應(yīng)符合GB5226.1-2002第6.4.2條的規(guī)定痘拆。
　　接地裝置應(yīng)符合GB50169的規(guī)定。

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