焊接是工業(yè)生產(chǎn)中非常重要的加工方式复答，同時由于焊接煙塵俊瞬、弧光和金屬飛濺的存在奋肄，焊接的工作環(huán)境非常惡劣尔兆，隨著人工成本的逐步提升予裳，以及人們對焊接質(zhì)量的精益求精，焊接機器人得到了越來越廣泛的應(yīng)用蜈坛。

　　機器人在焊裝生產(chǎn)線中運用的特點

　　焊接機器人在高質(zhì)芙继、高效的焊接生產(chǎn)中發(fā)揮了極其重要的作用，其主要特點如下：

　　1.性能穩(wěn)定啦铣、焊接質(zhì)量穩(wěn)定锻碎，保證其均一性

　　焊接參數(shù)如焊接電流、電壓圈烘、焊接速度及焊接干伸長度等對焊接結(jié)果起決定性作用竖拢。人工焊接時，焊接速度筋氮、干伸長等都是變化的莫切，很難做到質(zhì)量的均一性；采用機器人焊接心唆，每條焊縫的焊接參數(shù)都是恒定的贸伐，焊縫質(zhì)量受人為因素影響較小，降低了對工人操作技術(shù)的要求怔揩，焊接質(zhì)量非常穩(wěn)定捉邢。

　　2.改善了工人的勞動條件

　　采用機器人焊接后，工人只需要裝卸工件商膊，遠離了焊接弧光伏伐、煙霧和飛濺等宠进；點焊時，工人不再需要搬運笨重的手工焊鉗秘案，從大強度的體力勞動中解脫出來砰苍。

　　3.提高勞動生產(chǎn)率

　　機器人可一天24h連續(xù)生產(chǎn)潦匈，隨著高速阱高、高效焊接技術(shù)的應(yīng)用，使用機器人焊接茬缩，效率提高地更加明顯赤惊。

　　4.產(chǎn)品周期明確，容易控制產(chǎn)品產(chǎn)量

　　機器人的生產(chǎn)節(jié)拍是固定的凰锡，因此安排生產(chǎn)計劃非常明確未舟。

　　5.可縮短產(chǎn)品改型換代的周期，降低相應(yīng)的設(shè)備投資

　　可實現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動化忿脉。機器人與專機的最大區(qū)別就是它可以通過修改程序以適應(yīng)不同工件的生產(chǎn)少烙。

　　FANUC機器人控制系統(tǒng)

　　1.概述

　　FANUC機器人主要應(yīng)用在奇瑞公司乘用車一廠和乘用車三廠的焊裝車間中，是奇瑞公司最早引進的焊接機器人稻悟，也是最先用到具有附加軸的焊接機器人尸褪。其控制系統(tǒng)采用32位CPU控制，以提高機器人運動插補運算和坐標變換的運算速度碉榔；采用64位數(shù)字伺服驅(qū)動單元线区，同步控制6軸運動，運動精度大大提高拄央，最多可控制21軸铜殉，進一步改善了機器人動態(tài)特性；支持離線編程技術(shù)存睬，技術(shù)人員可通過離線編程軟件設(shè)置參數(shù)郊察，優(yōu)化機器人運動程序；控制器內(nèi)部結(jié)構(gòu)相對集成化栽逸，這種集成方式具有結(jié)構(gòu)簡單酷窥、整機價格便宜且易維護保養(yǎng)等特點。其控制原理如圖1所示锤岸。

圖1  FANUC機器人控制原理

　　2.內(nèi)部結(jié)構(gòu)分析

　　控制器是機器人的核心部分竖幔，實現(xiàn)對機器人的動作操作、信號通信和狀態(tài)監(jiān)控等功能是偷。下面以FANUC F-200iB為例拳氢，對其控制系統(tǒng)內(nèi)部結(jié)構(gòu)（見圖2）和各部分的功能進行分析：

　　（1）電源供給單元  變壓器向電源分配單元輸入230V交流電蛋铆，通過該單元的系統(tǒng)電源分配功能對控制箱內(nèi)部各工作板卡輸出210V交流電及±15V馋评、＋24V直流電放接。

　　（2）安全保護回路  由變壓器直接向急停單元供電留特，并接入內(nèi)部各控制板卡形成保護回路纠脾，對整個系統(tǒng)進行電路保護。

　⊥汕唷（3）伺服放大器  不僅提供伺服電機驅(qū)動和抱閘電源苟蹈，并且與絕對值編碼器實現(xiàn)實時數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換，與主控機間采用光纖傳輸數(shù)據(jù)旋钓，進行實時信號循環(huán)反饋垫暑。

　　（4）輸入/輸出模塊  標配為ModuleA/B鱼谅，另外也可通過在擴展槽安裝Profibus板蔚分、過程控制板與PLC及外圍設(shè)備進行通信。

　∫嫒簟（5）主控單元  整個控制系統(tǒng)的中樞部分碟舱，包括主板、CPU打气、FROM/SRAM組件及伺服卡俗循，負責(zé)控制器內(nèi)部及外圍設(shè)備的信號處理和交換。

　≡滴ァ（6）急停電路板  用來對緊急停止系統(tǒng)拳芹、伺服放大器的電磁接觸器以及預(yù)備充電進行控制。

　“缎取（7）示教器  包括機器人編程在內(nèi)的所有操作都能由該設(shè)備完成矢勉，控制器狀態(tài)和數(shù)據(jù)都顯示在示教盒的顯示器上。

圖2  M-10iA機器人弧焊應(yīng)用

　　故障案例分析

　　FANUC機器人控制器斷電檢修后茉唉，對控制器送電固蛾，機器人報伺服故障，故障代碼為SERVO-062度陆。對此故障進行復(fù)位：按MENUS→SYSTEM→F1艾凯，[TYPE]→找 master/cal→F3，RES_PCA →F4懂傀，YES 后趾诗，機器人仍然報伺服故障。

　　1.故障分析和檢查

　　故障代碼SERVO-062的解釋為SERVO2 BZAL alarm（Group: %d Axis:%d）蹬蚁，故障可能原因分析如下：

　∈牙帷（1）機器人編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池?zé)o電或者已經(jīng)損壞  拆卸編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲的電池安裝盒，電池盒內(nèi)裝有4節(jié)普通1.5V的1號干電池犀斋，對每節(jié)電池的電壓進行測量贝乎，均在1.4V以下情连，電池電壓明顯偏低，于是更換新電池览效，再次對故障進行復(fù)位却舀，機器人仍然報SERVO-062故障。

　⌒伦（2）控制器內(nèi)伺服放大器控制板壞  檢查伺服放大器LED“D7”上方的2個DC鏈路電壓檢測螺絲了灾，確認DC鏈路電壓。如果檢測到的DC鏈路電壓高于50V另碍，就可判斷伺服放大器控制板處于異常狀態(tài)雁碘。實際檢測發(fā)現(xiàn)DC鏈路電壓低于50V，所以初步判斷伺服放大器控制板處于正常狀態(tài)自烛。進一步對伺服放大器控制板上P5V、P3.3V影焙、SVEMG和OPEN的LED顏色進行觀察戈秕，確認電源電壓輸出正常，沒有外部緊急停止信號輸入襟笋，與機器人主板通信也正常嫡贷，排除伺服放大器控制板損壞。

　〉旨　（3）線路損壞  對機器人控制器與機器人本體的外部電纜連線RM1朴埂、RP1進行檢查，RM1為機器人伺服電機電源默蚌、抱閘控制線冻晤，RP1為機器人伺服電機編碼器信號以及控制電源線路、末端執(zhí)行器線路和編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路等線路绸吸。拔掉插頭RP1鼻弧，對端子5、6和18 用萬用表測量＋5V锦茁、＋24V控制電源均正常攘轩。接下來對編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路進行檢查。機器人每個軸的伺服電機脈沖編碼器控制端由1～10個端子組成码俩，端子8度帮、9和10為＋5V電源，端子4稿存、7為數(shù)據(jù)保持電池電源笨篷，端子5、6為反饋信號挠铲，端子3為接地冕屯，端子1寂诱、2空。拔掉M1電機的脈沖控制插頭M1P蒿庙，萬用表測量端子4搓陈、7，電壓為0砖蕾，同樣的方法檢查M2～M7電機全部為0北捣，由此可以判斷編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池線路損壞。順著線路廷共，發(fā)現(xiàn)正負電源雙絞線的一端插頭長期埋在積水中论辈，線路已腐蝕嚴重。

　　2.故障處理

　　更換線路后復(fù)位诸鲸，對機器人進行全軸零點復(fù)歸“ZERO POSITION MASTER”伪您，導(dǎo)入備份程序后恢復(fù)正常，故障排除使驰。

　　結(jié)語

　　FANUC作為日系機器人的主要品牌之一订菇，其在控制原理上與其他品牌機器人大致相同，但其控制部分組成結(jié)構(gòu)有著自己的風(fēng)格骄娶，體現(xiàn)了亞洲人的使用習(xí)慣哈误，比較適合國內(nèi)使用。我國焊接機器人技術(shù)的研究應(yīng)用雖然較晚躏嚎，但借鑒了國外的成熟技術(shù)蜜自，發(fā)展非常迅速。2009年我公司與哈爾濱工業(yè)大學(xué)合作開發(fā)的奇哈機器人誕生卢佣，我們看到了企業(yè)與科研單位合作的力量重荠，認為應(yīng)用型企業(yè)參與設(shè)備的研究是個很好決策。當(dāng)然珠漂，焊接機器人是個機電一體化的高技術(shù)產(chǎn)品晚缩，單靠企業(yè)的自身能力是不夠的，需要政府為機器人生產(chǎn)企業(yè)及使用國產(chǎn)機器人系統(tǒng)的企業(yè)提供一定的政策和資金支持媳危，加速我國國產(chǎn)機器人的發(fā)展荞彼。

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