針對工業(yè)焊接機(jī)器人作業(yè)過程中存在的安全隱患，完成了安全保護(hù)系統(tǒng)的需求分析，并設(shè)計(jì)機(jī)器人控制系統(tǒng)的安全保護(hù)策略。在機(jī)器人運(yùn)動控制環(huán)節(jié)旋讹，通過設(shè)置運(yùn)動參數(shù)限制及改進(jìn)運(yùn)動程序等實(shí)現(xiàn)安全保護(hù)；所設(shè)計(jì)的獨(dú)立的安全控制器轿衔，能夠監(jiān)控機(jī)器人運(yùn)行參數(shù)沉迹、系統(tǒng)錯(cuò)誤，預(yù)測可能的風(fēng)險(xiǎn)并及時(shí)執(zhí)行斷電保護(hù)動作呀枢，從而確保機(jī)器人安全運(yùn)行胚股。

        本文第一部分簡要介紹昆山1號焊接機(jī)器人笼痛；第二部分介紹運(yùn)動控制系統(tǒng)安全保護(hù)策略裙秋；第三部分給出了安全控制器的系統(tǒng)設(shè)計(jì)及軟硬件實(shí)現(xiàn)；第四部分是結(jié)語缨伊。

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        作者：劉升鵬摘刑，葉樺，王丹
        南京東南大學(xué)自動化學(xué)院
        東南大學(xué)復(fù)雜工程系統(tǒng)測量與控制教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室

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