在機(jī)電一體化技術(shù)迅速發(fā)展的同時(shí)呕长，運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)作為其關(guān)鍵組成部分赊舶，也得到前所未有的大發(fā)展派任，國內(nèi)外各個(gè)廠家相繼推出運(yùn)動(dòng)控制的新技術(shù)摸恍、新產(chǎn)品悉罕。本文主要介紹了全閉環(huán)交流伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)（Full Closed AC Servo）、直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)（Linear Motor Driving）立镶、可編程序計(jì)算機(jī)控制器（Programmable Computer Controller壁袄，PCC）和運(yùn)動(dòng)控制卡（Motion Controlling Board）等幾項(xiàng)具有代表性的新技術(shù)。
　　隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)媚媒、電子電力技術(shù)和傳感器技術(shù)的發(fā)展嗜逻，各先進(jìn)國家的機(jī)電一體化產(chǎn)品層出不窮。機(jī)床缭召、汽車栈顷、儀表、家用電器嵌巷、輕工機(jī)械辐菩、紡織機(jī)械、包裝機(jī)械恋都、印刷機(jī)械处膛、冶金機(jī)械、化工機(jī)械以及工業(yè)機(jī)器人程伞、智能機(jī)器人等許多門類產(chǎn)品每年都有新的進(jìn)展胆抓。機(jī)電一體化技術(shù)已越來越受到各方面的關(guān)注，它在改善人民生活、提高工作效率辽察、節(jié)約能源邢垮、降低材料消耗、增強(qiáng)企業(yè)競爭力等方面起著極大的作用校增。
　　在一些定位精度或動(dòng)態(tài)響應(yīng)要求比較高的機(jī)電一體化產(chǎn)品中，交流伺服系統(tǒng)的應(yīng)用越來越廣泛疾练，其中數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)更符合數(shù)字化控制模式的潮流茁只，而且調(diào)試、使用十分簡單缔莲，因而被受青睞哥纫。這種伺服系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)器采用了先進(jìn)的數(shù)字信號(hào)處理器（Digital Signal Processor, DSP），可以對(duì)電機(jī)軸后端部的光電編碼器進(jìn)行位置采樣痴奏，在驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)之間構(gòu)成位置和速度的閉環(huán)控制系統(tǒng)蛀骇，并充分發(fā)揮DSP的高速運(yùn)算能力，自動(dòng)完成整個(gè)伺服系統(tǒng)的增益調(diào)節(jié)读拆，甚至可以跟蹤負(fù)載變化擅憔，實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)系統(tǒng)增益；有的驅(qū)動(dòng)器還具有快速傅立葉變換（FFT）的功能檐晕，測(cè)算出設(shè)備的機(jī)械共振點(diǎn)暑诸，并通過陷波濾波方式消除機(jī)械共振。
　　一般情況下辟灰，這種數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)大多工作在半閉環(huán)的控制方式个榕，即伺服電機(jī)上的編碼器反饋既作速度環(huán)，也作位置環(huán)芥喇。這種控制方式對(duì)于傳動(dòng)鏈上的間隙及誤差不能克服或補(bǔ)償西采。為了獲得更高的控制精度，應(yīng)在最終的運(yùn)動(dòng)部分安裝高精度的檢測(cè)元件（如：光柵尺继控、光電編碼器等）眠便，即實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)控制。比較傳統(tǒng)的全閉環(huán)控制方法是：伺服系統(tǒng)只接受速度指令驼吓，完成速度環(huán)的控制仲工，位置環(huán)的控制由上位控制器來完成（大多數(shù)全閉環(huán)的機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)就是這樣）。這樣大大增加了上位控制器的難度配赊，也限制了伺服系統(tǒng)的推廣母卵。目前，國外已出現(xiàn)了一種更完善积苞、可以實(shí)現(xiàn)更高精度的全閉環(huán)數(shù)字式伺服系統(tǒng) 慈柑， 使得高精度自動(dòng)化設(shè)備的實(shí)現(xiàn)更為容易。其控制原理如圖1所示这疟。
　　該系統(tǒng)克服了上述半閉環(huán)控制系統(tǒng)的缺陷菱计，伺服驅(qū)動(dòng)器可以直接采樣裝在最后一級(jí)機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件上的位置反饋元件（如光柵尺醋躏、磁柵尺、旋轉(zhuǎn)編碼器等）壤生，作為位置環(huán)擒买，而電機(jī)上的編碼器反饋此時(shí)僅作為速度環(huán)。這樣伺服系統(tǒng)就可以消除機(jī)械傳動(dòng)上存在的間隙（如齒輪間隙耀里、絲杠間隙等）蜈缤，補(bǔ)償機(jī)械傳動(dòng)件的制造誤差（如絲杠螺距誤差等），實(shí)現(xiàn)真正的全閉環(huán)位置控制功能冯挎，獲得較高的定位精度底哥。而且這種全閉環(huán)控制均由伺服驅(qū)動(dòng)器來完成，無需增加上位控制器的負(fù)擔(dān)房官，因而越來越多的行業(yè)在其自動(dòng)化設(shè)備的改造和研制中趾徽，開始采用這種伺服系統(tǒng)。

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