·1.基于現(xiàn)場(chǎng)總線的面向運(yùn)動(dòng)過(guò)程控制的可編程控制器
　　·2.運(yùn)動(dòng)控制新技術(shù)
　　·3.伺服電機(jī)之中國(guó)市場(chǎng)
　　·4.數(shù)控系統(tǒng)伺服電機(jī)控制技術(shù)發(fā)展動(dòng)向
　　近些年锡疗，隨著人們審美意識(shí)增強(qiáng)和生活水平的提高电尖，高檔色織產(chǎn)品愈加受到人們喜愛。不僅僅真絲綢颊姻，化纖絲组莲、人造絲、混紡紗和棉紗等也可采用色絲織造矫恳，這就促使紗筒染色工藝在色織行業(yè)獲得廣泛應(yīng)用咒饼。一般紗筒染色前需要將外購(gòu)的坯紗絡(luò)成適合于筒子染色用的“松式筒子”供下道工序用，因此松式精密絡(luò)筒機(jī)的需求日益增加刮赵。
　　國(guó)內(nèi)現(xiàn)有的松式絡(luò)筒機(jī)整機(jī)結(jié)構(gòu)一般采用單錠集中傳動(dòng)方式渔硫，通常包括卷繞、導(dǎo)紗、超喂等幾種運(yùn)動(dòng)豆巨，采用機(jī)械齒輪和凸輪機(jī)構(gòu)完成剩辟，針對(duì)各種紗線不同的絡(luò)筒工藝，設(shè)備調(diào)整比較困難往扔；導(dǎo)紗機(jī)構(gòu)采用的是槽筒和旋轉(zhuǎn)翼片贩猎，對(duì)一些高檔紗線易產(chǎn)生損傷；同時(shí)由于采用的是機(jī)械傳動(dòng)結(jié)構(gòu)萍膛，卷繞速度不高吭服。目前國(guó)外這種松式絡(luò)筒機(jī)已經(jīng)完全采用基于電子齒輪和電子凸輪的全數(shù)碼卷繞結(jié)構(gòu)，即單錠獨(dú)立傳動(dòng)蝗罗；卷繞艇棕、橫動(dòng)導(dǎo)紗、紗線超喂绿饵、張力補(bǔ)償均采用單獨(dú)電機(jī)控制，各電機(jī)之間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系可通過(guò)參數(shù)設(shè)置進(jìn)行描述瓶颠，靈活應(yīng)對(duì)各種特性的紗線卷繞工藝的需要拟赊；橫動(dòng)導(dǎo)紗采用的是“導(dǎo)紗器”，即俗稱的“兔子頭”捅青，對(duì)紗線的損傷很小蹲瘩，特別適用于高檔色織紗線的卷繞；另外由于各電機(jī)在機(jī)械上沒有直接的傳動(dòng)連接豺孤，輔以高速精密運(yùn)動(dòng)控制軟件算法架揉，可以很方便地實(shí)現(xiàn)高速精密交叉卷繞，絡(luò)紗速度遠(yuǎn)大于機(jī)械式松式絡(luò)筒機(jī)凌秩，大大提高了絡(luò)紗效率浦砸。
　　北京和利時(shí)電機(jī)技術(shù)有限公司通過(guò)和國(guó)內(nèi)著名紡機(jī)集團(tuán)合作，針對(duì)精密松式絡(luò)筒機(jī)的工藝特點(diǎn)段许，在自身多年伺服和運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)積累的基礎(chǔ)上毯旷，在國(guó)內(nèi)首次開發(fā)成功全面擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的高速精密松式絡(luò)筒機(jī)電氣控制方案。整個(gè)方案具有良好的性能價(jià)格比驹毁，大大提升了國(guó)產(chǎn)松式絡(luò)筒機(jī)的自動(dòng)化水平选癣，主要技術(shù)指標(biāo)達(dá)到了國(guó)外同類設(shè)備的水平。系統(tǒng)控制方案簡(jiǎn)介
　　以單錠控制為例廊席，系統(tǒng)控制方案原理如圖一所示杰刽，橫動(dòng)電機(jī)軸連接一個(gè)鋼絲輪，通過(guò)鋼絲輪的正反旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)緊固在鋼絲上導(dǎo)紗器左右移動(dòng)王滤，實(shí)現(xiàn)紗線的橫動(dòng)排線運(yùn)動(dòng)贺嫂；卷繞電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)紗筒旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)紗線的卷繞運(yùn)動(dòng)，上述橫動(dòng)和卷繞兩個(gè)運(yùn)動(dòng)合成后即表現(xiàn)為紗線以螺旋線的形狀來(lái)回卷繞在紗筒表面涝婉。張力補(bǔ)償電機(jī)和超喂電機(jī)則主要用于控制紗線卷繞過(guò)程中的張力哥力。
　　本方案中橫動(dòng)導(dǎo)紗電機(jī)采用了一臺(tái)經(jīng)過(guò)獨(dú)特設(shè)計(jì)的超小慣量伺服電機(jī)，卷繞和超喂電機(jī)采用的也是專門設(shè)計(jì)定制的高速無(wú)刷直流電機(jī)墩弯，張力電機(jī)采用了一臺(tái)普通步進(jìn)電機(jī)吩跋。圖中的“單錠控制驅(qū)動(dòng)器”是和利時(shí)電機(jī)公司在自有開發(fā)的全數(shù)字永磁交流伺服驅(qū)動(dòng)器的基礎(chǔ)上，嵌入了精密絡(luò)筒機(jī)高速電子導(dǎo)紗運(yùn)動(dòng)控制算法渔工、卷繞無(wú)刷電機(jī)速度控制和紗線張力控制策略的專用型電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)锌钮。整個(gè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，功能齊全引矩，通過(guò)鍵盤或通信方式調(diào)整“單錠控制驅(qū)動(dòng)器”內(nèi)部存儲(chǔ)器參數(shù)可以方便設(shè)置紗線卷繞成形的幾何參數(shù)（滿筒直徑梁丘，收邊幅度等），卷繞的線速度旺韭，卷繞比到趴，往復(fù)動(dòng)程長(zhǎng)度，紗筒硬邊修整的差動(dòng)幅度宙锡、差動(dòng)周期阁雷、差動(dòng)凸輪曲線等各項(xiàng)工藝參數(shù)，同時(shí)具備RS232狐昆、RS485柒杯、CAN總線三種通信接口，可以很方便完成多錠聯(lián)網(wǎng)控制八领，完全實(shí)現(xiàn)柔性化數(shù)碼卷繞疑拯。主要技術(shù)參數(shù)列舉如下：
　　可實(shí)現(xiàn)精密卷繞和數(shù)控分層卷繞兩種功能；
　　卷繞比控制范圍2.000～12.000鼠灼；
　　橫動(dòng)伺服電機(jī)換向加速度高達(dá)8000r/s2矿矿，往復(fù)頻率最大為800次/分鐘，即每分鐘1600次換向眯词；
　　橫動(dòng)伺服電機(jī)具備動(dòng)程自動(dòng)找零功能布筷，無(wú)需外接零位傳感器；
　　內(nèi)嵌有卷繞近弟、超喂和張力補(bǔ)償三個(gè)電機(jī)的控制功能缅糟，可與變頻器、直流無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器祷愉、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器方便接口窗宦，實(shí)現(xiàn)卷繞電機(jī)、超喂電機(jī)和張力補(bǔ)償電機(jī)的控制二鳄；
　　具備空筒直徑校準(zhǔn)功能赴涵；
　　多種實(shí)時(shí)參數(shù)顯示媒怯，如實(shí)際線速度、紗筒直徑髓窜、往復(fù)頻率等扇苞；
　　多種故障保護(hù)措施，如參數(shù)異常寄纵、電機(jī)超速鳖敷、動(dòng)程超差、硬件故障等程拭；
　　實(shí)時(shí)工作參數(shù)具備掉電保護(hù)功能定踱，如卷繞長(zhǎng)度、卷繞直徑等督羊；
　　橫動(dòng)伺服電機(jī)控制簡(jiǎn)介
　　為了保證紗筒具備良好的染色性能耸颁，需要從開始卷繞到滿筒之間任何直徑點(diǎn)上，筒子上的紗線在空間上成立體交叉塑赁，彼此都不平行舞绝，保證每層紗線沒有重疊，就是說(shuō)需要對(duì)紗筒的卷繞比進(jìn)行精密控制糠味。所謂卷繞比吆踏，就是橫動(dòng)導(dǎo)紗鉤每往復(fù)一次，紗筒卷繞的圈數(shù)新浦。交叉卷繞有傳統(tǒng)的槽筒卷繞（任意卷繞）烙赴、恒定卷繞比精密卷繞汞阔、數(shù)控分層卷繞三種形式笋条，本方案主要實(shí)現(xiàn)了恒定卷繞比精密交叉卷繞和數(shù)控分層卷繞兩種功能。
　　為了實(shí)現(xiàn)精密交叉卷繞企舌，“單錠控制驅(qū)動(dòng)器”通過(guò)實(shí)時(shí)采集卷繞電機(jī)反饋編碼器脈沖信號(hào)計(jì)算其實(shí)時(shí)速度执执，根據(jù)精密卷繞工藝要求，用獨(dú)特?cái)?shù)控算法得出橫動(dòng)伺服電機(jī)的速度給定指令晌姚，以保證橫動(dòng)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速與卷繞電機(jī)轉(zhuǎn)速按照卷繞比的定義保持一定關(guān)系粤剧，讓紗線以空間螺旋線的形狀往復(fù)繞在紗筒上。通過(guò)精密控制卷繞比挥唠，往復(fù)卷繞的紗線彼此交叉抵恋，不重疊，也就是說(shuō)巧妙采用電子齒輪和電子凸輪取代機(jī)械齒輪和凸輪傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)紗筒的精密卷繞宝磨。
　　為了實(shí)現(xiàn)精密卷繞的高速性能弧关，需要橫動(dòng)伺服電機(jī)在做往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，能夠快速換向唤锉，這就要求伺服電機(jī)具備較高的轉(zhuǎn)矩慣量比世囊，為此對(duì)橫動(dòng)伺服電機(jī)進(jìn)行了獨(dú)特優(yōu)化設(shè)計(jì)别瞭，以保證電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量盡可能小。同時(shí)伺服驅(qū)動(dòng)器的電機(jī)控制算法在高動(dòng)態(tài)響應(yīng)性方面也做了針對(duì)性的設(shè)計(jì)株憾，采用PID控制結(jié)合模糊控制算法蝙寨，保證伺服電機(jī)速度在不產(chǎn)生超調(diào)的情況下，盡可能短時(shí)間內(nèi)完成換向嗤瞎。
　　由于橫動(dòng)電機(jī)換向時(shí)墙歪，不論多快，都會(huì)因?yàn)閾Q向加減速造成有硬邊現(xiàn)象出現(xiàn)崎亚，按照機(jī)械式絡(luò)筒機(jī)硬邊消除原理湘胚，在“單錠控制驅(qū)動(dòng)器”中嵌入了差動(dòng)凸輪運(yùn)動(dòng)規(guī)律算法，周期性地實(shí)時(shí)變換橫動(dòng)導(dǎo)紗器的換向點(diǎn)涉炒，完成硬邊消除功能虑佳。同時(shí)可以根據(jù)不同紗線特性，選擇不同的差動(dòng)凸輪曲線殃玻，設(shè)置差動(dòng)周期和幅度檬鞠。
　　除了采取差動(dòng)電子凸輪算法消除硬邊技術(shù)外，本方案還富有獨(dú)創(chuàng)性地實(shí)現(xiàn)了導(dǎo)紗器最小換向弧長(zhǎng)的控制算法肆鸿，充分利用了DSP數(shù)字信號(hào)處理器高速運(yùn)算能力煞仑，實(shí)時(shí)計(jì)算和修正橫動(dòng)導(dǎo)紗伺服電機(jī)與紗筒卷繞電機(jī)傳動(dòng)的凸輪曲線規(guī)律，保證在任何卷繞轉(zhuǎn)速和卷繞直徑狀態(tài)下瞳聊，導(dǎo)紗器換向的弧長(zhǎng)最小然瞳，最大限度地消除卷繞紗筒的硬邊現(xiàn)象。
　　卷繞線速度控制簡(jiǎn)介
　　理論上分析藏估，紗筒卷繞的線速度隨紗筒的卷繞半徑變化而變化拍埠，而線速度的變化直接引起卷繞張力的波動(dòng)，從而會(huì)影響紗筒的成形質(zhì)量和紗線的機(jī)械物理性能土居。如果外層紗的張力大于內(nèi)層紗的張力枣购，就容易產(chǎn)生筒子外層紗擠壓內(nèi)層紗的脹邊現(xiàn)象；如果絡(luò)紗過(guò)程中張力變化過(guò)大擦耀，也會(huì)容易造成紗線因絡(luò)紗張力不同出現(xiàn)紗線拉伸率不同棉圈，這就要求在絡(luò)筒過(guò)程中盡量減小張力及壓力的波動(dòng)。所以除保證恒定紗筒壓力外眷蜓，保證卷繞速度相對(duì)穩(wěn)定是控制張力波動(dòng)的一項(xiàng)重要措施分瘾。
　　張力控制簡(jiǎn)介
　　精密卷繞加工時(shí)紗線張力的大小直接影響筒子卷繞的松緊度，從而影響筒子繞紗的容量和染色的難易吁系，并影響紗線加工的斷頭率德召，因而各種精密卷繞絡(luò)筒機(jī)都有紗線的張力控制環(huán)節(jié)，特別是供筒子染色用的紗線的加工張力垮抗，不宜過(guò)大氏捞，以獲得松式卷筒碧聪，有利于染色。本方案除了采取措施保證相對(duì)恒定的紗線卷繞線速度外翅剔，還另外設(shè)計(jì)有一個(gè)張力遞減調(diào)節(jié)裝置伐页，采用一個(gè)步進(jìn)電機(jī)控制的張力調(diào)節(jié)桿。在線速度升速過(guò)程中迟凫，通過(guò)調(diào)節(jié)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)角狀態(tài)养砾，控制張力調(diào)節(jié)桿的角度，改變紗線通過(guò)的門柵夾持力度夏岩，以保證卷繞張力恒定质教；另外按照特殊紗筒“里緊外松”的工藝要求，可以根據(jù)紗筒卷繞半徑調(diào)節(jié)張力桿的角度矩粒，保證卷繞紗筒小直徑時(shí)卷繞張力大瓦陡，大直徑時(shí)卷繞張力小。
　　超喂電機(jī)控制簡(jiǎn)介
　　精密卷繞過(guò)程中紗線線速度肯定大于紗筒退繞線速度歧蛾，張力值也因此增大厘赤，而過(guò)大的張力不但得不到優(yōu)質(zhì)紗筒，而且會(huì)增加紗線的斷頭喝爽，降低生產(chǎn)效率妻铲。因此，本方案采用了所謂“超喂”的辦法年堆，即送出紗線的速度大于卷取紗線的速度吞杭，將紗線卷繞時(shí)筒子“硬拖”紗線的狀況改變成緩和地卷取紗線的狀況，從而減少斷頭变丧，獲得滿意的松式卷繞筒子芽狗。紗線在超喂?jié)L筒上環(huán)繞的圈數(shù)取決于超喂量的大小，一般的超喂量控制值在1．02～1．06（一圈情況下）之間锄贷。
　　精密絡(luò)筒译蒂、絡(luò)絲機(jī)器是紡織工藝中提高紡織品質(zhì)量的關(guān)鍵設(shè)備曼月，高速精密數(shù)碼卷繞方案成功掌握了紗線高速精密卷繞工藝中的“KNOW HOW”谊却，全部采用永磁電機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)，機(jī)器能耗遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于傳統(tǒng)的變頻電機(jī)傳動(dòng)設(shè)備哑芹。同時(shí)由于采用了柔性化數(shù)碼控制技術(shù)炎辨，非常適合于高檔織物的多品種、小批量紗筒生產(chǎn)聪姿，具有良好的社會(huì)經(jīng)濟(jì)效益碴萧。和利時(shí)電機(jī)技術(shù)公司開發(fā)的該創(chuàng)新解決方案涉及了電子控制，數(shù)字伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)末购、精密運(yùn)動(dòng)控制勤消、和計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)通信等技術(shù)美丝，是典型的高技術(shù)機(jī)電一體化控制方案，也是采用數(shù)字控制技術(shù)改造傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)的典型案例源糖。

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