摘要：利用科瑞特自動(dòng)化DMC110A運(yùn)動(dòng)控制器對(duì)步進(jìn)電機(jī)控制的高效加速见丘、高速運(yùn)行筝仓、高精準(zhǔn)的定位功能捎鹤，實(shí)現(xiàn)送料系統(tǒng)的定位需求秃标；利用DMC110A運(yùn)動(dòng)控制器的寄存器器指令、運(yùn)算指令及可視參數(shù)輸入模式亡荞，實(shí)現(xiàn)了送料系統(tǒng)靈活更改參數(shù)的需求教九；利用DMC110A運(yùn)動(dòng)控制器靈活的IO口指令，實(shí)現(xiàn)了送料系統(tǒng)自動(dòng)化加工的輸入檢測(cè)、輸出控制的需求箱靴；利用DMC110A控制器開(kāi)放的顯示指令腺逛，實(shí)現(xiàn)了設(shè)備運(yùn)行時(shí)狀態(tài)信息的顯示需求。

1. 引言

　　實(shí)際的工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程中衡怀，隨處可見(jiàn)大量的涉及定長(zhǎng)送料并加工的設(shè)備：早期的設(shè)備主要以機(jī)械定位為主棍矛，例如利用控制汽缸的有效行程實(shí)現(xiàn)定位，特點(diǎn)是：原理簡(jiǎn)單抛杨、設(shè)備成本及維護(hù)成本低够委，但最大的缺點(diǎn)就是精度不高、一致性差怖现，目前以逐步淘汰茁帽；當(dāng)前用的比較多的是以PLC或自制單板系統(tǒng)，控制步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)屈嗤，基本可以解決定位精度問(wèn)題潘拨，但以PLC實(shí)現(xiàn)時(shí)，長(zhǎng)度參數(shù)或動(dòng)作延時(shí)等參數(shù)改變及調(diào)整時(shí)饶号，幾乎很難在現(xiàn)場(chǎng)實(shí)現(xiàn)铁追，如果在系統(tǒng)中再加入“文本顯示”，一方面增加了太多的成本对轴，另一方面溺硼，開(kāi)發(fā)難度也加大；以單板系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)時(shí)亮史，參數(shù)修改等人機(jī)交互固然可以設(shè)計(jì)進(jìn)去邪涕，但開(kāi)發(fā)費(fèi)用大、開(kāi)發(fā)周期長(zhǎng)哩敞，并且系統(tǒng)的穩(wěn)定性椭集、可靠性也需要經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的考驗(yàn)；并且由于都不是專業(yè)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)哼狰，當(dāng)需要提升送料效率時(shí)辉九，也會(huì)遇到諸多難題；因此痊追，選擇一個(gè)專業(yè)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)祷书，對(duì)于中小規(guī)模的設(shè)備廠商來(lái)講，將是最合適的選擇蛆狱。

2. DMC110A控制器簡(jiǎn)介

　　科瑞特自動(dòng)化DMC110A運(yùn)動(dòng)控制器采用高性能“CPU+FPGA”主控舔艾，系統(tǒng)資源豐富、功能強(qiáng)大洪囤、使用簡(jiǎn)單：
24K存儲(chǔ)空間：支持1024個(gè)參數(shù)徒坡，
IO接口充足：16個(gè)輸入撕氧、8個(gè)輸出，邏輯關(guān)系在程序中確定喇完，功能可完全自定義伦泥；
高速高性能：支持100KHz脈沖頻率，標(biāo)準(zhǔn)的梯形加速曲線锦溪；
人機(jī)交互便捷：內(nèi)嵌鍵盤模塊不脯、128×64點(diǎn)陣液晶顯示，提供顯示指令刻诊，用戶可靈活控制顯示防楷；
高性能內(nèi)核模塊：系統(tǒng)提供一套完整的指令系統(tǒng)，支持用戶進(jìn)行便捷的二次編程则涯，對(duì)于非標(biāo)數(shù)控系統(tǒng)复局，完全優(yōu)越于G代碼編程；
編程方便：可在PC機(jī)編程下載用戶程序粟判，或在鍵盤上直接編程屏糊；

3. 應(yīng)用DMC110A的系統(tǒng)分析

　　相比較PLC編程或其他非專業(yè)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，如何控制步進(jìn)電機(jī)快速高效的實(shí)現(xiàn)定長(zhǎng)啟停以叛，將始終是軟件開(kāi)發(fā)的難點(diǎn)谁班，并且經(jīng)常被開(kāi)發(fā)人員所忽視笛蛋。往往是系統(tǒng)功能基本實(shí)現(xiàn)時(shí)疼喝，才發(fā)現(xiàn)控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)只能保證以較低的速度運(yùn)行，速度提高绢拓，步進(jìn)電機(jī)就會(huì)出現(xiàn)丟步的現(xiàn)象：而把這種現(xiàn)象的原因都?xì)w咎與電機(jī)力距不夠我值，或驅(qū)動(dòng)器性能不好。再加上需要在電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)精度上反復(fù)驗(yàn)證然怕、更改算法岸零，結(jié)果很自然的延長(zhǎng)了項(xiàng)目開(kāi)發(fā)周期，或誤了產(chǎn)品訂單鱼灶、或喪失了市場(chǎng)良機(jī)竞蹲。

　　相反，作為專業(yè)型的DMC系列運(yùn)動(dòng)控制器信高，科瑞特自動(dòng)化集數(shù)年的運(yùn)動(dòng)控制經(jīng)驗(yàn)闸衫，專注與運(yùn)動(dòng)控制理論與實(shí)踐，解決以上問(wèn)題就顯得易如反掌：簡(jiǎn)單的速度指令可以靈活诽嘉、精確的控制步進(jìn)電機(jī)的起始速度蔚出、加速時(shí)間、最高速度（算法就勿勞控制器使用者費(fèi)心）虫腋；簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)指令骄酗，可以可靠、精準(zhǔn)地控制步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度（送料長(zhǎng)度與電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度成正比）；簡(jiǎn)單方便的顯示指令趋翻、及幾種參數(shù)設(shè)置模式睛琳，可以便捷的實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互：例如各種參數(shù)設(shè)置、顯示運(yùn)行狀態(tài)及產(chǎn)品加工信息踏烙。

　　首先根據(jù)整機(jī)系統(tǒng)特性掸掏，計(jì)算出系統(tǒng)的脈沖系數(shù)，即：對(duì)應(yīng)于步進(jìn)電機(jī)設(shè)定好的細(xì)分宙帝、絲桿螺距丧凤，控制器發(fā)多少脈沖，系統(tǒng)運(yùn)行單位長(zhǎng)度（mm）步脓。脈沖系數(shù)可以為小數(shù)晰奉。規(guī)定寄存器S1為脈沖系數(shù)。規(guī)定設(shè)備要求的定長(zhǎng)數(shù)值為寄存器S2;(長(zhǎng)度單位空崇，例如毫米措抒，可以為小數(shù))；
規(guī)定速度參數(shù)為：起始速度（S10）居绸，加速時(shí)間（S11）,最高速度（S12）
規(guī)定動(dòng)作參數(shù)為：汽缸延時(shí)（S13）

4. 設(shè)定長(zhǎng)度控制功能的實(shí)現(xiàn)

速度指令：SPEEDM／0201

變量值格式速度參數(shù)設(shè)置

說(shuō)明：1.該指令對(duì)其后的運(yùn)動(dòng)有效精克；
2.速度曲線為標(biāo)準(zhǔn)梯形加速；
3.參數(shù)單位為脈沖頻率因登，最低速度>1,最高速度<100000硅魁，加速時(shí)間越小(參見(jiàn)加速時(shí)間設(shè)置指令)，其速度曲線越陡峭步鸣；

運(yùn)動(dòng)指令：DRVIM /0115 相對(duì)地址/變量值單軸運(yùn)動(dòng)

說(shuō)明：指令執(zhí)行時(shí)枯昂，受控目標(biāo)將沿單軸方向，移動(dòng)#data（S#1）個(gè)脈沖數(shù)醒囊。
相關(guān)指令實(shí)現(xiàn)：“
FMOVM F0,S2
FMULM F0,S1
FMOVM M0,F0
SPEEDM S10,S11,S12
DRVIM M0
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