摘要：利用科瑞特自動化DMC110A運動控制器對步進電機控制的高效加速、高速運行、高精準的定位功能娇晦，實現送料系統(tǒng)的定位需求；利用DMC110A運動控制器的寄存器器指令悲社、運算指令及可視參數輸入模式镀匈，實現了送料系統(tǒng)靈活更改參數的需求；利用DMC110A運動控制器靈活的IO口指令反没，實現了送料系統(tǒng)自動化加工的輸入檢測砰洗、輸出控制的需求；利用DMC110A控制器開放的顯示指令缺员，實現了設備運行時狀態(tài)信息的顯示需求穿桃。

1. 引言

　　實際的工業(yè)自動化生產過程中，隨處可見大量的涉及定長送料并加工的設備：早期的設備主要以機械定位為主弯囊，例如利用控制汽缸的有效行程實現定位痰哨，特點是：原理簡單、設備成本及維護成本低常挚，但最大的缺點就是精度不高作谭、一致性差，目前以逐步淘汰奄毡；當前用的比較多的是以PLC或自制單板系統(tǒng)折欠，控制步進電機實現，基本可以解決定位精度問題吼过，但以PLC實現時锐秦，長度參數或動作延時等參數改變及調整時，幾乎很難在現場實現盗忱，如果在系統(tǒng)中再加入“文本顯示”酱床，一方面增加了太多的成本，另一方面趟佃，開發(fā)難度也加大扇谣；以單板系統(tǒng)實現時，參數修改等人機交互固然可以設計進去闲昭，但開發(fā)費用大冕咒、開發(fā)周期長撑葡，并且系統(tǒng)的穩(wěn)定性、可靠性也需要經過長時間的考驗彭理；并且由于都不是專業(yè)的運動控制系統(tǒng)艾抠，當需要提升送料效率時，也會遇到諸多難題凝顿；因此惑妒，選擇一個專業(yè)的運動控制系統(tǒng)，對于中小規(guī)模的設備廠商來講菌菇，將是最合適的選擇泛驰。

2. DMC110A控制器簡介

　　科瑞特自動化DMC110A運動控制器采用高性能“CPU+FPGA”主控，系統(tǒng)資源豐富岂苏、功能強大茶黄、使用簡單：
24K存儲空間：支持1024個參數巾沟，
IO接口充足：16個輸入限禀、8個輸出，邏輯關系在程序中確定祷安，功能可完全自定義姥芥；
高速高性能：支持100KHz脈沖頻率，標準的梯形加速曲線汇鞭；
人機交互便捷：內嵌鍵盤模塊凉唐、128×64點陣液晶顯示，提供顯示指令霍骄，用戶可靈活控制顯示台囱；
高性能內核模塊：系統(tǒng)提供一套完整的指令系統(tǒng)，支持用戶進行便捷的二次編程读整，對于非標數控系統(tǒng)簿训，完全優(yōu)越于G代碼編程；
編程方便：可在PC機編程下載用戶程序米间，或在鍵盤上直接編程强品；

3. 應用DMC110A的系統(tǒng)分析

　　相比較PLC編程或其他非專業(yè)的運動控制系統(tǒng)，如何控制步進電機快速高效的實現定長啟停屈糊，將始終是軟件開發(fā)的難點的榛，并且經常被開發(fā)人員所忽視。往往是系統(tǒng)功能基本實現時潦故，才發(fā)現控制步進電機運轉只能保證以較低的速度運行仔同，速度提高，步進電機就會出現丟步的現象：而把這種現象的原因都歸咎與電機力距不夠庐穴，或驅動器性能不好圃靖。再加上需要在電機運轉精度上反復驗證腿若、更改算法，結果很自然的延長了項目開發(fā)周期才昔，或誤了產品訂單谓蹂、或喪失了市場良機。

　　相反峰礁，作為專業(yè)型的DMC系列運動控制器漠恰，科瑞特自動化集數年的運動控制經驗，專注與運動控制理論與實踐鞠洪，解決以上問題就顯得易如反掌：簡單的速度指令可以靈活蹲自、精確的控制步進電機的起始速度、加速時間乏唤、最高速度（算法就勿勞控制器使用者費心）颗介；簡單的運動指令，可以可靠苇经、精準地控制步進電機旋轉的角度（送料長度與電機旋轉角度成正比）赘理；簡單方便的顯示指令、及幾種參數設置模式扇单，可以便捷的實現人機交互：例如各種參數設置商模、顯示運行狀態(tài)及產品加工信息。

　　首先根據整機系統(tǒng)特性蜘澜，計算出系統(tǒng)的脈沖系數施流，即：對應于步進電機設定好的細分、絲桿螺距鄙信，控制器發(fā)多少脈沖瞪醋，系統(tǒng)運行單位長度（mm）。脈沖系數可以為小數装诡。規(guī)定寄存器S1為脈沖系數银受。規(guī)定設備要求的定長數值為寄存器S2;(長度單位，例如毫米慎王，可以為小數)蚓土；
規(guī)定速度參數為：起始速度（S10），加速時間（S11）,最高速度（S12）
規(guī)定動作參數為：汽缸延時（S13）

4. 設定長度控制功能的實現

速度指令：SPEEDM／0201

變量值格式速度參數設置

說明：1.該指令對其后的運動有效偿股；
2.速度曲線為標準梯形加速澄俘；
3.參數單位為脈沖頻率，最低速度>1,最高速度<100000堤麻，加速時間越小(參見加速時間設置指令)酸儿，其速度曲線越陡峭；

運動指令：DRVIM /0115 相對地址/變量值單軸運動

說明：指令執(zhí)行時紧甫，受控目標將沿單軸方向昵鳍，移動#data（S#1）個脈沖數抢必。
相關指令實現：“
FMOVM F0,S2
FMULM F0,S1
FMOVM M0,F0
SPEEDM S10,S11,S12
DRVIM M0
PAUSE

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