一即倦、概述

　　伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)作為數(shù)控機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人及其它產(chǎn)業(yè)機(jī)械控制的關(guān)鍵技術(shù)之一暑礼，在國內(nèi)外普遍受到關(guān)注疚线。在20世紀(jì)最后10年間，微處理器（特別是數(shù)字信號(hào)處理器——DSP）技術(shù)硅拆、電力電子技術(shù)背渤、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、控制技術(shù)的發(fā)展為伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展奠定了良好的基礎(chǔ)栗衍。如果說20世紀(jì)80年代是交流伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)取代直流伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)的話熊骆，那么，20世紀(jì)90年代則是伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)全數(shù)字化丽阎、智能化纳倚、網(wǎng)絡(luò)化的10年。這一點(diǎn)在一些工業(yè)發(fā)達(dá)國家尤為明顯谴垫。

　　二章母、國外現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)

　　無人化、規(guī)模化生產(chǎn)對(duì)加工設(shè)備提出了高速度乳怎、高精度溯祸、高效率的要求，交流伺服系統(tǒng)具有高響應(yīng)舞肆、免維護(hù)（無碳刷焦辅、換向器等磨損元部件）、高可靠性等特點(diǎn)椿胯，正好適應(yīng)了這一需求筷登。例如，日本FANUC公司哩盲、三菱電機(jī)公司前方、安川電機(jī)公司、德國Siemens公司廉油、AEG公司惠险、力士樂Indramat公司、美國A.B公司紧寺、GE公司等均先后在1984年前后將交流伺服系統(tǒng)付諸實(shí)用燎拟。國內(nèi)的交流伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)起步較晚，到20世紀(jì)80年代末才有產(chǎn)品問世虾脆。如冶金部自動(dòng)化研究院華騰公司的ACS系列享秒、揚(yáng)州5308廠引進(jìn)Siemens公司的610系列，這些產(chǎn)品采用大功率晶體管模塊（GTR）压伸，屬于模擬伺服蛆古，但從技術(shù)上填補(bǔ)了國內(nèi)空白。

　　進(jìn)入20世紀(jì)90年代鳞乏，微電子制造工藝的日臻完善舔伴，使得DSP運(yùn)算速度呈幾何數(shù)上升，達(dá)到了伺服環(huán)路高速實(shí)時(shí)控制的要求绝绊，一些運(yùn)動(dòng)控制芯片制造商還將電機(jī)控制所必需的外圍電路（如A/D轉(zhuǎn)換器溃柑、位置/速度檢測(cè)倍頻計(jì)數(shù)器、PWM發(fā)生器等）與DSP內(nèi)核集成于一體驻碉，使得伺服控制回路采樣時(shí)間達(dá)到100?s以內(nèi)摆抑，由單一芯片實(shí)現(xiàn)自動(dòng)加、減速控制须鼎，電子齒輪同步控制鲸伴，位置、速度晋控、電流三環(huán)的數(shù)字化補(bǔ)償控制汞窗。一些新的控制算法如速度前饋姓赤、加速度前饋、低通濾波仲吏、凹陷濾波等得以實(shí)現(xiàn)不铆。另一方面，電力電子技術(shù)的發(fā)展裹唆，使得伺服系統(tǒng)主電路功率元件的開關(guān)頻率由2～5kHz提升到15～20kHz誓斥，1GBT（絕緣柵門雙極性晶體管）及IPM（智能型功率模塊）均是這一時(shí)代的產(chǎn)物，從而提高了系統(tǒng)的平穩(wěn)性许帐，降低了系統(tǒng)的噪音劳坑。以上兩個(gè)方面不僅是交流伺服實(shí)現(xiàn)數(shù)字化的基礎(chǔ)，而且使得交流伺服趨于小型化成畦。

　　目前一些工業(yè)發(fā)達(dá)國家的伺服系統(tǒng)生產(chǎn)廠家基本上均能夠提供全數(shù)字交流伺服系統(tǒng)或者可以與自己的CNC系統(tǒng)相配套距芬，如日本FANUC公司、三菱電機(jī)公司堆浴、安川電機(jī)公司珍催、松下公司、山洋電機(jī)公司哭逻、德國Siemens公司禾底、力士樂Indramat公司、Lenze公司阿席、美國A.B公司伍奏、Kollmorgen公司屠蚌、Relliance公司菠吟、Baldor公司、PacificScientific公司等啊衣。

　　全數(shù)字交流伺服技術(shù)的飛速發(fā)展煮卢，使得用戶根據(jù)負(fù)載狀況（如慣量、間隙糖追、摩擦力等）調(diào)整參數(shù)更為方便争造，也省去了一些模擬回路所產(chǎn)生的漂移等不穩(wěn)定因素，但在發(fā)展初期藏澳，伺服接口缺乏統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)仁锯，各個(gè)廠家均設(shè)計(jì)自己的接口電路，相互之間無可互換性翔悠，用戶適配較為麻煩业崖。在網(wǎng)絡(luò)技術(shù)及PC-basedCNC技術(shù)快速發(fā)展的情況下，這一問題尤為突出蓄愁。

　　在1987年双炕，由德國機(jī)床協(xié)會(huì)和德國電力電子協(xié)會(huì)聯(lián)合提出數(shù)字驅(qū)動(dòng)接口國際標(biāo)準(zhǔn)狞悲，即SERCOS（SerialReal-timeCommunicationSystem串行實(shí)時(shí)通信系統(tǒng)）接口作為高性能運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)閉環(huán)數(shù)據(jù)串行實(shí)時(shí)通信接口，這兩個(gè)協(xié)會(huì)將電機(jī)妇斤、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)摇锋、CNC系統(tǒng)的主要制造商組成一個(gè)聯(lián)合工作組。最初加入SERCOS工作組的公司有AEC站超、ABB荸恕、AMK、Banmuller死相、Bosch卤檐、Indramat、Siemens七迂、PacificScientific等幾家公司迟铺。到了1994年，SERCOS成為控制器與數(shù)字伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)接口的國際標(biāo)準(zhǔn)并作為IEC61491標(biāo)準(zhǔn)獲得通過蒿由，因此具有開放性舅狭，迄今成員已增加到70多個(gè)公司。與此同時(shí)扯涝，開發(fā)了相應(yīng)的ASIC芯片秸严、SERCON816，傳輸速度為2/4/8/16Mbit/s锣猜，SERCOS與其它串行現(xiàn)場(chǎng)總線相比恍肢，有效數(shù)據(jù)傳輸率高，例如Ethement以100Mbit/s速度傳輸數(shù)據(jù)時(shí)俊伯，有效數(shù)據(jù)傳輸率為5～10Mbit/s摧辣；SERCOS以16Mbit/s速度傳輸數(shù)據(jù)時(shí)，有效數(shù)據(jù)傳輸率為11Mbit/s阅酪。

　　CAN（controllerAreaNetwork）用于運(yùn)動(dòng)控制時(shí)旨袒，必須提供額外的存儲(chǔ)緩沖器及信號(hào)管理資源，其成本大約是SERCOS接口的2倍术辐，另一個(gè)特點(diǎn)是它的光纖噪聲抑制能力強(qiáng)砚尽、傳輸可靠性高。雖然SERCOS接口初終是為CNC與數(shù)字伺服接口而開發(fā)辉词，迄今已被廣泛應(yīng)用于通用運(yùn)動(dòng)控制器與數(shù)字伺服之間的接口必孤。目前已能滿足在2ms內(nèi)，使一臺(tái)控制器與多達(dá)32個(gè)伺服系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通信瑞躺。SERCOS為數(shù)字伺服網(wǎng)絡(luò)化鋪就了一條寬闊大道敷搪，可以預(yù)見，在不遠(yuǎn)的將來隘蝎，帶有SERCOS接口的伺服系統(tǒng)將會(huì)進(jìn)入家庭购啄、辦公室襟企、工廠車間乃至各個(gè)與伺服應(yīng)用相關(guān)的領(lǐng)域。力士樂Indramat公司在1999年之所以占據(jù)北美伺服驅(qū)動(dòng)市場(chǎng)10.5%的份額狮含、位居第一位顽悼，一方面是該公司在應(yīng)用工程、銷售甸持、服務(wù)及用戶支持方面的加強(qiáng)孝仅，另一個(gè)主要因素是承諾開放結(jié)構(gòu)——SERCOS。

　　輕質(zhì)（如銅珊娩、木材逊参、鋁合金等）、復(fù)合材料在汽車晕财、家電洪铣、AF業(yè)中的大量使用，對(duì)高速姿味、高效加工提出了新的要求学和。為了適應(yīng)這一需求，一些工業(yè)發(fā)達(dá)國家相繼推出直線電機(jī)掘写、高速主軸電機(jī)袋滔，而且付諸實(shí)用。對(duì)于直線電機(jī)而言碘父，其控制技術(shù)與傳統(tǒng)的交流伺服電機(jī)相差不多缩旬，但由于直線電機(jī)本身沒有轉(zhuǎn)子等轉(zhuǎn)動(dòng)體，因而本身慣量小莱没，所以具有高動(dòng)態(tài)響應(yīng)性初肉，而檢測(cè)元件直接安裝于機(jī)械一側(cè)，從而檢測(cè)工作臺(tái)的位移郊愧，也避免了旋轉(zhuǎn)電機(jī)在方向改變時(shí)所存在的換向間隙朴译，滿足了高速、高精密加工對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的要求属铁。從IMTS’2000展覽會(huì)來看，一些工業(yè)發(fā)達(dá)國家在高速加工技術(shù)方面處于領(lǐng)先水平躬翁，IBAG公司已向業(yè)界提供0.125～185kW焦蘑，最高轉(zhuǎn)速為14,000r/min的系列化高速內(nèi)裝式主軸系統(tǒng)，徑向盒发、軸向重復(fù)精度小于1?m例嘱，電機(jī)軸承有混合陶瓷軸承、液靜壓軸承宁舰、磁浮軸承三種拼卵，采用水管冷卻奢浑，且內(nèi)置位置傳感器供加工中心ATC之用。主軸驅(qū)動(dòng)采用矢量變頻技術(shù)窑肾，已在模具加工鹤叹、高精密電極加工、鋁質(zhì)零件加工玛纹、高精度磨削加工等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用父历，F(xiàn)isher公司也有類似產(chǎn)品。

　　三瑞喧、國內(nèi)現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)

　　我國在20世紀(jì)80年代初期通過引進(jìn)斩却、消化、吸收國外先進(jìn)技術(shù)藤汇，又在國家“七五”召摔、“八五”、“九五”期間對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)進(jìn)行重大科技項(xiàng)目攻關(guān)取得了很大成果蜻肄。但由于產(chǎn)品可靠性等方面的原因秤歼，制約著我國數(shù)控機(jī)床的配套及應(yīng)用，從而影響我國裝備制造業(yè)的發(fā)展订骂。一些機(jī)床廠家也不得不選用國外的伺服系統(tǒng)射桅，使得國產(chǎn)數(shù)控機(jī)床在價(jià)格、交貨期膜钓、可靠性等方面均不占優(yōu)勢(shì)嗽交，更無心力開發(fā)市場(chǎng)需求的新品種，從而失去巨大的市場(chǎng)份額颂斜。從公開的統(tǒng)計(jì)資料來看夫壁，CNC系統(tǒng)中75%以上的故障出自伺服部分。

　　然而沃疮，近年來在國家不斷組織科技攻關(guān)的同時(shí)盒让，一些民營高科技公司也為發(fā)展我國伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)注入了新的活力。例如北京中寶倫自動(dòng)化技術(shù)有限公司在國家沒有投入一分錢的情況下司蔬，以市場(chǎng)為導(dǎo)向邑茄，不斷開發(fā)新產(chǎn)品，1994年開發(fā)成功PDC系列直流伺服系統(tǒng)俊啼，扭矩從1Nm至44.1Nm共有七個(gè)規(guī)格的寬調(diào)速直流伺服電機(jī)肺缕，采用國際上最新一代的功率器件——IPM、PWM控制授帕，調(diào)制頻率達(dá)到15kHz同木，有效地克服了以往SCR控制時(shí)電流斷續(xù)所產(chǎn)生的換向火花對(duì)于換向器的燒蝕，可使碳刷壽命延長1倍以上嫌寓。1997年底該公司又開發(fā)成功PAC系列交流伺服系統(tǒng)膏逮，與蘭州電機(jī)廠引進(jìn)德國Siemens公司1FT5系列的94個(gè)規(guī)格的無刷交流伺服電機(jī)相配套拣壮。轉(zhuǎn)速系列1,200r/min,2,000r/min、3,000r/min琢刮、4,000r/min呈缴、4,500r/min、6,000r/min举影，扭矩范圍0.15～90N僵棍；2000年11月又根據(jù)市場(chǎng)需求，開發(fā)出PAC-P系列數(shù)字化位置型交流伺服系統(tǒng)板散。這些產(chǎn)品推向市場(chǎng)后癞屹，取得了很好的社會(huì)效益及經(jīng)濟(jì)效益，得到北京第一機(jī)床廠愤芝、清華大學(xué)精密儀器廠嫁料、青海第一機(jī)床廠等廠家認(rèn)可，與XA5750滑枕銑床昆淡、XA718立式銑床锰瘸、XA2412/2410龍門銑床和XKA5032數(shù)控立式銑床、數(shù)控異型螺桿銑床昂灵、XKA8132/8140數(shù)控銑床等配套避凝。

　　除此之外，也應(yīng)用于復(fù)合材料成型機(jī)械眨补、汽車子午胎一段管削、二段成型及裁斷機(jī)械、衛(wèi)星風(fēng)洞群控制撑螺、電子元件材料切割含思、編帶等領(lǐng)域。目前甘晤，近200臺(tái)應(yīng)用于國內(nèi)各大汽車子午胎生產(chǎn)線含潘，每日24h連續(xù)運(yùn)行。除在國內(nèi)應(yīng)用外线婚，從1997年開始遏弱，該公司部分產(chǎn)品由北京第一機(jī)床廠配套出口到德國、加拿大酌伊、澳大利亞等國家尺动。從1994年至今售出將近1000臺(tái)套交/直流伺服系統(tǒng)，幾年來無一臺(tái)返修吏辫，根據(jù)該公司記錄數(shù)字來看，只有8臺(tái)均由于用戶接線錯(cuò)誤而導(dǎo)致保險(xiǎn)電阻撑停、電源回路及接口元器件燒壞劳威。使用中寶倫產(chǎn)品的用戶改變了對(duì)于國產(chǎn)伺服系統(tǒng)可靠性不好的看法故厕。華中數(shù)控系統(tǒng)有限公司、珠峰數(shù)控公司鸯式、航天數(shù)控公司萧揩、中科院電工所等單位通過實(shí)施國家科技項(xiàng)目攻關(guān)，已能夠向各機(jī)床制造廠配套自身數(shù)控系統(tǒng)所需要的伺服系統(tǒng)用印，還應(yīng)用于一些老設(shè)備技術(shù)改造泊鹿。洛陽軸承研究所自主研發(fā)高速電主軸，已應(yīng)用于軸承磨床做鸽、印刷電路板銑蒙棱、鉆等方面。

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