摘要：EnDat接口是HEIDENHAIN專為編碼器設(shè)計的數(shù)字式焊槐、全雙工同步串行的數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議，具有傳輸速度快、功能強大憨颠、連線簡單、抗干擾能力強等優(yōu)點积锅，是編碼器爽彤、光柵尺數(shù)據(jù)傳輸?shù)耐ㄓ媒涌凇１疚年U述了EnDat接口的特點乏沸、功能淫茵、時序和數(shù)據(jù)傳輸、OEM數(shù)據(jù)存儲牲耐，同時介紹了編碼器數(shù)據(jù)采集后續(xù)電路設(shè)計方案师莫、基于FPGA模塊設(shè)計的原理和原則。
 
一 概述

　　絕對式編碼器利用自然二進制琐惩、循環(huán)二進制（格雷碼）或PRC碼對碼盤上的物理刻線進行光電轉(zhuǎn)換狮消，將連接軸的轉(zhuǎn)動角度量轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的電脈沖序列并以數(shù)字量輸出。它具有體積小目溶、精度高搪古、接口數(shù)字化及絕對定位等優(yōu)點，被廣泛應(yīng)用于雷達咕隶、轉(zhuǎn)臺赁霉、機器人、數(shù)控機床和高精度伺服系統(tǒng)等諸多領(lǐng)域倚辟。絕對式編碼器的數(shù)據(jù)輸出以同步串行輸出為主谬碱，EnDat接口是海德漢專為編碼器設(shè)計的數(shù)字式、全雙工同步串行接口早假。它不僅能為增量式和絕對式編碼器傳輸位置值蠢挡，同時也夠傳輸或更新存儲在編碼器中的信息，或保存新的信息凳忙。由于使用了串行傳輸方式业踏，所以只需四條信號線，在后續(xù)電子設(shè)備的時鐘激勵下涧卵，數(shù)據(jù)信息被同步傳輸勤家。數(shù)據(jù)類型（位置值、參數(shù)柳恐、診斷信息等）由后續(xù)電子設(shè)備發(fā)送給編碼器的模式指令選擇決定伐脖。

二 EnDat接口介紹

1. EnDat接口的特點

　　高性能低成本：通用的接口適用于所有的增量和絕對式編碼器，更經(jīng)濟的電能消耗胎撤，小的尺寸和緊湊的連接方式晓殊，快速系統(tǒng)配置断凶，零點可根據(jù)偏置值浮動。

　　更好的信號質(zhì)量：編碼器內(nèi)部特別的優(yōu)化提高了系統(tǒng)精度巫俺，為數(shù)控系統(tǒng)提供更好的輪廓精度认烁。

　　更好的實用性：自動系統(tǒng)配置功能；數(shù)字信號提高了系統(tǒng)的可靠性柿癞；監(jiān)控與診斷信息有利于系統(tǒng)的安全来鸟；冗余碼校驗有利于可靠的信號傳輸。

　　提高了系統(tǒng)的安全性：兩個獨立的位置信息及錯誤信息位哩讶，數(shù)據(jù)的校驗和及應(yīng)答甲祖。

　　適用于先進的技術(shù)發(fā)展：（高的分辨率、短的控制周期誊配，最快16M時鐘鞍伟，安全設(shè)計理念）適用于直接驅(qū)動技術(shù)。

圖1  EnDat接口編碼器數(shù)據(jù)采集原理圖

2. EnDat2.2編碼器性能的提高

　　傳輸位置值與附加信息可同時傳輸：附加信息的類型可通過存儲地址選擇碼選擇请状。

　　編碼器數(shù)據(jù)存儲區(qū)域包括編碼器制造商參數(shù)秀吧、OEM廠商參數(shù)、運行參數(shù)铝儒、運行狀態(tài)醒腹，便于系統(tǒng)實現(xiàn)參數(shù)配置。

　　EnDat2.2編碼器實現(xiàn)了全數(shù)字傳輸抬邑，增量信號的處理在編碼器內(nèi)部完成（內(nèi)置14Bit細分）漆暑，提高了信號傳輸?shù)馁|(zhì)量和可靠性，可實現(xiàn)更高的分辨率个扰。

　　監(jiān)控和診斷功能瓷炮，報警條件包括：光源失效、信號幅值不足锨匆、位置計算錯誤崭别、運行電壓太低或太高冬筒、電流消耗太大等恐锣；當(dāng)編碼器的一些極限值被接近或超過時提供警告信號。

　　更寬的電壓范圍（3.6~14V）和傳輸速率（16M）舞痰。

3.時序和OEM數(shù)據(jù)存儲

　　在每一幀同步數(shù)據(jù)傳輸時一個數(shù)據(jù)包被發(fā)送土榴，傳輸循環(huán)從時鐘的第一個下降沿開始測量值被保存，計算位置值响牛。在兩個時鐘脈沖（2T）后玷禽，后續(xù)電子設(shè)備發(fā)送模式指令“編碼器傳輸位置值”（帶或不帶附加信息）。

　　在計算出了絕對位置值后（tcal---見圖2 ）呀打，從起始位開始編碼器向后續(xù)電子設(shè)備傳輸數(shù)據(jù)矢赁，后續(xù)的錯誤位F1和F2（只存在于EnDat2.2指令中）是為所有的監(jiān)控功能和故障監(jiān)控服務(wù)的群組信號，他們的生成相互獨立，用來表示可能導(dǎo)致不正確位置信息的編碼器故障蹈瑟。導(dǎo)致故障的確切原因保存在“運行狀態(tài)”存儲區(qū)夯铡，可以被后續(xù)電子設(shè)備查詢。

　　從最低位開始相誓，絕對位置值被傳輸闷墅，數(shù)據(jù)的長度由使用的編碼器類型決定。傳輸位置值所需的時鐘脈沖數(shù)保存在編碼器制造商的參數(shù)中贡按。位置值數(shù)據(jù)的傳輸以循環(huán)冗余檢測碼結(jié)束熙屁。

圖2 無附加信息的位置值傳輸

　　位置值如果帶附加信息，緊接在位置值后的是附加信息1和2惫吝，他們也各以一個CRC結(jié)束匹憎。附加信息的內(nèi)容由存儲區(qū)的選擇地址決定，然后在后面的采樣周期里被傳輸每镀。在后續(xù)的傳輸中一直傳輸該信息玫桅，直到新的存儲區(qū)被選擇。在數(shù)據(jù)字的結(jié)尾绷匀，時鐘信號必須置高電平哭振。10us到30us或1.25us到3.75us（EnDat2.2可編程的恢復(fù)時間tm）后，數(shù)據(jù)線回到低電平楔绞，然后结闸，新的數(shù)據(jù)傳輸可在新的時鐘信號下開始。

 
圖3  帶附件信息的位置傳輸

　　同時酒朵，編碼器為參數(shù)提供了不同的存儲區(qū)桦锄，它們可以被后續(xù)電子設(shè)備讀取，這些區(qū)域可以被編碼器制造商蔫耽、OEM廠商甚至最終用戶寫入结耀。一些特定的區(qū)域是可以被寫保護的。不同系列的編碼器支持不同的OEM存儲區(qū)和不同的地址范圍匙铡。因此图甜，每一個編碼器必須讀取OEM存儲區(qū)的分配信息”钛郏基于此原因黑毅，后續(xù)電子電路應(yīng)基于相對地址編程，而不能使用絕對地址钦讳。

三 EnDat接口后續(xù)電子設(shè)備的電路設(shè)計方案

　　使用者可以根據(jù)EnDat接口協(xié)議和電路電氣特性自行設(shè)計接口電路進行數(shù)據(jù)采集與處理矿瘦，同時海德漢也提供了特定的數(shù)據(jù)處理芯片供用戶選擇。如果用戶自行設(shè)計電路栖挣，需遵循EnDat接口的電氣特性学蛤，并需要掌握EnDat接口的協(xié)議贮祥，保證嚴格遵循協(xié)議的時序要求和數(shù)據(jù)幀格式。而如果采用海德漢提供的數(shù)據(jù)處理芯片夭菲，則可以簡化設(shè)計改佛，用戶只需配置FPGA的寄存器，按照芯片可接受的指令格式發(fā)送指令辰襟，就可獲得需要的數(shù)據(jù)遵奇。

　　通過遵循RS 一485 （差分信號）標準的收發(fā)元件，在后續(xù)電子設(shè)備發(fā)出的同步時鐘激勵下赏赔，數(shù)據(jù)（位置值和參數(shù)）可以在編碼器和后續(xù)電子設(shè)備之間雙向傳輸杏恍。
           
四 FPGA+軟件宏

　　海德漢的合作伙伴MAZet公司針對Xilinx公司的Virtex和Spartan系列及Altera公司的Acex和Cyclone系列提供了EnDat協(xié)議的軟件宏，根據(jù)客戶需求雷倦，MAZet公司還可以提供定制軟核胆狐。該軟核實現(xiàn)了EnDat接口的所有功能，用戶可通過6位地址線和16位數(shù)據(jù)線與微控制器進行8位或16位的數(shù)據(jù)傳輸肺灭。下面是FPGA的模塊圖和電路設(shè)計虱而。

 
圖4   FPGA模塊圖

圖5 編碼器和后續(xù)電路連接模塊圖

五 結(jié)束語

　　海德漢公司的EnDat接口在很多行業(yè)已得到廣泛的應(yīng)用，現(xiàn)在它又被提升到嶄新高度开泽。雙向EnDat 2.2接口的時鐘頻率現(xiàn)已提高到16 MHz牡拇，能滿足直接驅(qū)動這類高動態(tài)性能要求的應(yīng)用，特別是電子工業(yè)的應(yīng)用穆律，時鐘頻率從8 MHz提高到16 MHz不僅將大大縮短讀取位置信息所需時間惠呼，還可以大幅縮短控制環(huán)的周期。同時簡單峦耘、經(jīng)濟的系統(tǒng)設(shè)計為客戶提供了方便剔蹋，強大的功能和通用性及具有前瞻的安全設(shè)計理念引導(dǎo)編碼控制技術(shù)不斷向前發(fā)展。

（謝禮忠）

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