臺(tái)達(dá)運(yùn)動(dòng)控制型PLC應(yīng)用控制技術(shù)

摘要：本文簡(jiǎn)述臺(tái)達(dá)DVP20PM運(yùn)動(dòng)控制型PLC的硬件及軟件結(jié)構(gòu)跃渠，并介紹在應(yīng)用中的方法及特點(diǎn)洋闽。

關(guān)鍵詞：PLC 運(yùn)動(dòng)控制邏輯控制數(shù)控系統(tǒng) CAM 插補(bǔ)運(yùn)算

1 引言

隨著自動(dòng)化設(shè)備對(duì)控制的高精度瓤球、高響應(yīng)性需求的不斷增加溺忧，自動(dòng)化控制技術(shù)不斷提高咏连，精確的高速定位控制得到廣泛應(yīng)用，PLC這一工業(yè)控制產(chǎn)品也從早期的邏輯控制領(lǐng)域不斷擴(kuò)展到運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域鲁森，實(shí)現(xiàn)了以往PLC無(wú)法完成的運(yùn)動(dòng)控制功能祟滴。

在運(yùn)動(dòng)控制中大多數(shù)采用我們熟悉的數(shù)控系統(tǒng)或者是計(jì)算機(jī)運(yùn)動(dòng)板卡來(lái)完成，雖然作為專(zhuān)門(mén)的產(chǎn)品能夠?qū)崿F(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)軌跡控制歌溉，但同時(shí)要完成一些邏輯動(dòng)作的控制就不如PLC靈活方便垄懂。臺(tái)達(dá)DVP20PM系列PLC高速定位、雙軸線性及圓弧插補(bǔ)多功能可編程控制器痛垛，結(jié)合了PLC邏輯動(dòng)作控制和數(shù)控系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制的各自?xún)?yōu)點(diǎn)秋衡，在功能上滿足雙軸插補(bǔ)的高速定位需求。

2 臺(tái)達(dá)運(yùn)動(dòng)控制型PLC硬件結(jié)構(gòu)

DVP20PM是臺(tái)達(dá)運(yùn)動(dòng)控制型PLC晚簇。DVP20PM通過(guò)前后兩個(gè)擴(kuò)展口既可作為PLC主機(jī)執(zhí)行也可作為EH2型主機(jī)的擴(kuò)展模塊使用挑卫，具有X0-X7、Y0-Y7數(shù)字量輸入輸出各八點(diǎn)食召，并配置了手搖輪贩普、零點(diǎn)信號(hào)、原點(diǎn)信號(hào)付杰、極限信號(hào)研脸、啟動(dòng)、停止等各種信號(hào)接口滿足應(yīng)用需求依播。

DVP20PM主機(jī)包含64K超大程序容量?jī)?nèi)存（Flash），可支持100段運(yùn)動(dòng)程序耿逐，脈沖輸出最高可達(dá)500KHz娱必，并具備電子原點(diǎn)返回模式，支持PLC順序語(yǔ)言及定位語(yǔ)言(G 碼與M碼）醇舶，下面先由硬件部分簡(jiǎn)單介紹20PM 組成姻蚓。

2.1 電源

DVP20PM電源規(guī)格參見(jiàn)表1宋梧。

表1 電源規(guī)格

項(xiàng)目	內(nèi)容
電源電壓	100~240VAC（-15%~10%）, 50/60Hz ± 5%
電源保險(xiǎn)絲容量	2A/250VAC
消耗電力	60 VA
DC24V供應(yīng)電流	500 mA
電源保護(hù)	DC24V輸出具短路保護(hù)
突波電壓耐受量	1500VAC（Primary-secondary），1500VAC（Primary-PE）狰挡，500VAC（Secondary-PE）
絕緣阻抗	5 MΩ以上（所有輸出/入點(diǎn)對(duì)地之間 500VDC）
噪聲免疫力	ESD: 8KV Air Discharge捂龄，EFT: Power Line: 2KV, Digital I/O: 1KV, Analog & Communication I/O: 250V
接地	接地配線之線徑不得小于電源端L, N之線徑（多臺(tái)20PM同時(shí)使用時(shí)，請(qǐng)務(wù)必單點(diǎn)接地）
操作/儲(chǔ)存環(huán)境	操作：0°C~55°C（溫度)加叁，50~95%（濕度）倦沧，污染等級(jí) 2；儲(chǔ)存：-25°C ~70°C（溫度）它匕，5~95%（濕度）
耐振動(dòng)/沖擊	國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范 IEC61131-2, IEC 68-2-6（TEST Fc）/IEC61131-2 & IEC 68-2-27（TEST Ea）
重量（約g）	478/688

2.2I/O點(diǎn)規(guī)格

參見(jiàn)圖1展融，DVP20PM提供的數(shù)字量輸入輸出點(diǎn)規(guī)格與臺(tái)達(dá)通用PLC規(guī)格基本相同，輸入點(diǎn)支持SINK（漏極）和SOURCE（源極）兩種方式豫柬，輸出點(diǎn)也有繼電器輸出和晶體管輸出可選告希。

圖1

需要提到的是其在運(yùn)動(dòng)控制中的特殊輸入輸出點(diǎn)，簡(jiǎn)述如下：

START0烧给、START1：?jiǎn)?dòng)輸入

STOP0燕偶、STOP1：停止輸入

LSP0/LSN0、LSP1/LSN1：右極限輸入/左極限輸入

A0+憔剂、A0-摆螟、A1+、A1-：手搖輪A相脈波輸入+,-（差動(dòng)信號(hào)輸入）

B0+绵另、B0-悬鲜、B1+、B1-：手搖輪B相脈波輸入+,-（差動(dòng)信號(hào)輸入）

PG0+姨莽、PG0-厉源、PG1+、PG1-：零點(diǎn)訊號(hào)輸入+,- (差動(dòng)信號(hào)輸入)

DOG0仲侈、DOG1：原點(diǎn)回歸的近點(diǎn)信號(hào)輸入或多段運(yùn)動(dòng)的啟動(dòng)信號(hào)

CLR0+豆蝠、CLR0-、CLR1+秆惑、CLR1-：清除信號(hào)（Servo驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部偏差計(jì)數(shù)器清除信號(hào)）

FP0+赛羡、FP0-、FP1+哗蛋、FP1-：脈沖輸出端口

RP0+词祝、RP0-、RP1+届谈、RP1-：脈沖輸出端口

（注：0表示第一軸枯夜，1表示第二軸，如START0表示啟動(dòng)第一軸艰山，START1表示啟動(dòng)第二軸湖雹，其他信號(hào)依次類(lèi)推）

從端子分布可以看到咏闪，除了常用的極限和啟動(dòng)停止信號(hào)外，配置了過(guò)零脈沖PG和手搖輪功能輸入端摔吏，手搖輪是機(jī)床應(yīng)用中常用而必備功能鸽嫂，而利用過(guò)零信號(hào)在精確控制場(chǎng)合往往會(huì)用到，當(dāng)然更不用說(shuō)定位控制中都會(huì)用到的DOG原點(diǎn)信號(hào)征讲。

2.3配線規(guī)格

一般I/O點(diǎn)配線就不再贅言了据某，可以關(guān)注一下PLC比較少用到的差分輸入輸出方式，在信號(hào)中有一部分是這樣的稳诚，一定要注意否則將不能正確完成哗脖，參見(jiàn)圖2、圖3扳还。

圖2差分輸入配線示意圖

圖3差分輸出配線示意圖

3 臺(tái)達(dá)運(yùn)動(dòng)控制型PLC軟件結(jié)構(gòu)

3.1 DVP20PM程序結(jié)構(gòu)

由于20PM主機(jī)結(jié)合了PLC順序邏輯控制及雙軸插補(bǔ)定位控制的功能才避，因此在程序架構(gòu)上主要分為O100主程序、Ox運(yùn)動(dòng)子程序及Pn子程序等三大類(lèi)掰废，結(jié)合了基本指令棕优、應(yīng)用指令、運(yùn)動(dòng)指令及G Code指令敢添，使程序設(shè)計(jì)更多元化佣虑，結(jié)構(gòu)更清晰；程序采用PMSOFT軟件進(jìn)行編輯季训，參見(jiàn)圖4弧定。

圖4 程序設(shè)計(jì)界面

（1）主程序。主程序以O(shè)100作為起始標(biāo)記肝庸，M102作為結(jié)束標(biāo)記锡跺，是PLC順序控制程序，主要為控制主機(jī)動(dòng)作執(zhí)行吓死，在O100主程序區(qū)域中渴甜，可以使用基本指令及應(yīng)用指令，或在程序中啟動(dòng)Ox0~Ox99運(yùn)動(dòng)子程序及調(diào)用Pn子程序普晌。主要提供主控制程序的建立顶猜，以及運(yùn)動(dòng)子程序的設(shè)定及啟動(dòng)控制。

（3）運(yùn)動(dòng)子程序痘括。Ox0～Ox99運(yùn)動(dòng)子程序?yàn)檫\(yùn)動(dòng)控制程序长窄，主要為控制20PM系列主機(jī)進(jìn)行X-Y軸雙軸運(yùn)動(dòng)之子程序，于Ox0～Ox99運(yùn)動(dòng)子程序區(qū)段中纲菌，有支持基本指令挠日、應(yīng)用指令、運(yùn)動(dòng)指令及G碼指令，并在程序中可規(guī)劃呼叫Pn指針子程序肆资，通過(guò)PLC提供的內(nèi)部特D特M進(jìn)行子程序的控制。主要提供運(yùn)動(dòng)子程序的建立灶芝，以及運(yùn)動(dòng)子程序的運(yùn)動(dòng)控制郑原，在架構(gòu)上可算是20PM的運(yùn)動(dòng)指令及G碼指令規(guī)劃區(qū)域。

（4）子程序夜涕。這里所說(shuō)的子程序是指以Pn開(kāi)頭的一般用子程序犯犁，主要是被O100主程序及Ox運(yùn)動(dòng)子程序調(diào)用的子程序。如在O100主程序調(diào)用Pn指針女器，則Pn指針子程序支持基本指令及應(yīng)用指令口迟；若在Ox0 ~ Ox99運(yùn)動(dòng)子程序中調(diào)用Pn指針時(shí)，則Pn指針子程序區(qū)段可支持基本指令巨脚、應(yīng)用指令保蒲、運(yùn)動(dòng)指令及G碼指令。

3.2PMSOFT軟件介紹

與臺(tái)達(dá)PLC的WPLSoft軟件相似敢弟，DVP20PM的編程軟件PMSOFT按照IEC61131標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)贼卿，具有梯形圖和語(yǔ)句表兩種編程方式，且具有G碼匯入捅振、錯(cuò)誤提示彬率、區(qū)段注釋、裝置注釋怯糠、標(biāo)尺署隔、完善的監(jiān)控窗口、運(yùn)動(dòng)指令追蹤等便利工具提供給用戶(hù)瓦统，特別值得一提的是該軟件具有運(yùn)動(dòng)軌跡仿真功能贿妹，當(dāng)您編輯好程序后可利用此功能對(duì)加工軌跡進(jìn)行模擬演示，參見(jiàn)圖5癞季。

為方便切換階梯窗口劫瞳，只要點(diǎn)選系統(tǒng)信息列中的樹(shù)枝狀對(duì)應(yīng)的程序編號(hào)，自動(dòng)切換對(duì)應(yīng)的程序編輯窗口绷柒，在PMSoft編輯環(huán)境中同時(shí)只能有一個(gè)階梯圖窗口志于，這是為了在龐大復(fù)雜程序中找尋程序方便，同時(shí)將主程序废睦、運(yùn)動(dòng)子程序伺绽、一般子程序這三種程序模塊化處理，O100主程序只有一個(gè)編輯窗口嗜湃，Oxn運(yùn)動(dòng)程序有100個(gè)編輯窗口奈应，Pm子程序有256個(gè)編輯窗口，總共有357個(gè)窗口，每個(gè)窗口未編輯都有10 network杖挣。程序編輯由網(wǎng)絡(luò)區(qū)段組成肩榕，每個(gè)網(wǎng)絡(luò)區(qū)段是由輸入與輸出編輯區(qū)域所組成，在編輯過(guò)程中惩妇，自動(dòng)產(chǎn)生邏輯結(jié)構(gòu)正確的階梯圖株汉，使用者無(wú)須再做額外補(bǔ)線的動(dòng)作，網(wǎng)絡(luò)區(qū)段編輯并具有錯(cuò)誤提示功能撤掀。

圖5 梯形圖編程界面

4 運(yùn)動(dòng)控制編程

4.1 相關(guān)概念

在談到DVP20PM產(chǎn)品的應(yīng)用之前狱槽，我們對(duì)以下概念進(jìn)行一個(gè)簡(jiǎn)要介紹。

（1）插補(bǔ)拂谆。插補(bǔ)是在組成軌跡的直線段或曲線段的起點(diǎn)和終點(diǎn)之間屿帕，按一定的算法進(jìn)行數(shù)據(jù)點(diǎn)的密化工作，以確定一些中間點(diǎn)姓纲。從而為軌跡控制的每一步提供逼近目標(biāo)盗晓。

逐點(diǎn)比較法是以四個(gè)象限區(qū)域判別為特征，每走一步都要將加工點(diǎn)的瞬時(shí)坐標(biāo)與相應(yīng)給定的圖形上的點(diǎn)相比較愕啰，判別一下偏差待讲，然后決定下一步的走向。如果加工點(diǎn)走到圖形外面去了秃标，那么下一步就要向圖形里面走殃烤；如果加工點(diǎn)已在圖形里面，則下一步就要向圖形外面走篡话，以縮小偏差情誊，這樣就能得到一個(gè)接近給定圖形的軌跡，其最大偏差不超過(guò)一個(gè)脈沖當(dāng)量（一個(gè)進(jìn)給脈沖驅(qū)動(dòng)下工作臺(tái)所走過(guò)的距離）镰矿。

（2）直線插補(bǔ)琐驴。這個(gè)概念一般是用在計(jì)算機(jī)圖形顯示,或者數(shù)控加工的近似走刀等情況下，以數(shù)控加工為例子：

一個(gè)零件的輪廓往往是多種多樣的秤标，有直線绝淡，有圓弧，也有可能是任意曲線苍姜，樣條線等牢酵。數(shù)控機(jī)床的刀具往往是不能以曲線的實(shí)際輪廓去走刀的，而是近似地以若干條很小的直線去走刀衙猪，走刀的方向一般是x和y方向馍乙。

插補(bǔ)方式有:直線插補(bǔ),圓弧插補(bǔ),拋物線插補(bǔ),樣條線插補(bǔ)等等。

所謂直線插補(bǔ)就是只能用于實(shí)際輪廓是直線的插補(bǔ)方式(如果不是直線,也可以用逼近的方式把曲線用一段段線段去逼近,從而每一段線段就可以用直線插補(bǔ)了).首先假設(shè)在實(shí)際輪廓起始點(diǎn)處沿x方向走一小段(一個(gè)脈沖當(dāng)量),發(fā)現(xiàn)終點(diǎn)在實(shí)際輪廓的下方,則下一條線段沿y方向走一小段,此時(shí)如果線段終點(diǎn)還在實(shí)際輪廓下方,則繼續(xù)沿y方向走一小段,直到在實(shí)際輪廓上方以后,再向x方向走一小段,依次循環(huán)類(lèi)推.直到到達(dá)輪廓終點(diǎn)為止.這樣,實(shí)際輪廓就由一段段的折線拼接而成,雖然是折線,但是如果我們每一段走刀線段都非常小(在精度允許范圍內(nèi)),那么此段折線和實(shí)際輪廓還是可以近似地看成相同的曲線的--這即是直線插補(bǔ)垫释。

（3）聯(lián)動(dòng)與插補(bǔ)丝格。一個(gè)點(diǎn)的空間位置需要三個(gè)坐標(biāo)撑瞧，決定空間位置需要六個(gè)坐標(biāo)。

一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)可以控制的坐標(biāo)的個(gè)數(shù)稱(chēng)做該運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的軸數(shù)显蝌。而可以同時(shí)控制運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)的個(gè)數(shù)稱(chēng)做該運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)可聯(lián)動(dòng)的軸數(shù)预伺。聯(lián)動(dòng)各軸的運(yùn)動(dòng)軌跡具有一定的函數(shù)關(guān)系，例如直線惨浩，園弧肥刻，拋物線，正弦曲線邪涕。直接計(jì)算得出運(yùn)動(dòng)軌跡的坐標(biāo)值往往要用到乘除法，高次方哩敞，無(wú)理函數(shù)椭集，超越函數(shù)，會(huì)占用很多的CPU時(shí)間点级。為了實(shí)時(shí)快速控制運(yùn)動(dòng)軌跡咳龄，往往預(yù)先對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行直線和圓弧擬合，擬合后的運(yùn)動(dòng)軌跡僅由直線段和圓弧段所組成宽缴，而計(jì)算運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)迎反，每一點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡跟據(jù)前一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)的數(shù)據(jù)通過(guò)插補(bǔ)運(yùn)算得到，這樣就把計(jì)算簡(jiǎn)化為增量減量移位和加減法趾迈。

實(shí)現(xiàn)多軸聯(lián)動(dòng)的直線插補(bǔ)并不困難旷似，圓弧插補(bǔ)一般為兩軸聯(lián)動(dòng)。插補(bǔ)運(yùn)算可以有多種算法乔煞，例如 "DDA 算法"吁朦，"逐點(diǎn)比較法"，"正負(fù)法"渡贾，"最小偏差法（Bresenham 算法）"等逗宜，其中最小偏差法具有最小的偏差和較快的運(yùn)行速度。

DVP20PM運(yùn)動(dòng)控制型PLC可實(shí)現(xiàn)2軸聯(lián)動(dòng)空骚，支持直線和圓弧插補(bǔ)纺讲，以及相應(yīng)的第三軸處理。

（4）數(shù)控軟件囤屹。DVP20DPM支持復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)軌跡控制熬甚，那是如何實(shí)現(xiàn)的呢？簡(jiǎn)單的說(shuō)肋坚，將復(fù)雜軌跡通過(guò)AUTOCAD等軟件生成圖形则涯，再經(jīng)過(guò)CAM軟件轉(zhuǎn)換為G代碼，而PMSOFT可以直接導(dǎo)入文本格式的G代碼冲簿，這樣就可以完成運(yùn)動(dòng)程序下載到20PM中執(zhí)行粟判。那么怎樣完成圖形到G代碼的轉(zhuǎn)換呢，這就需要CAM軟件了，以下簡(jiǎn)單介紹一些常用的CAM軟件：

目前CAD/CAM行業(yè)中普遍使用的是 MASTERCAM 寇淑、 CIMATRON 唯诞、 PRO-E 、 UG 兆婆、 CATIA...

• MASTERCAM 是最常用的一種軟件植嚼，大多數(shù)數(shù)控操作員都使用 MASTERCAM ，它集畫(huà)圖和編程于一身婿哥，繪制線架構(gòu)最快钾非，縮放功能最好。

• CIMATRON 是遲一些進(jìn)入中國(guó)的軟件酣矮，在刀路軌跡上的功能優(yōu)越于 MASTERCAM巨均，現(xiàn)已被廣泛地應(yīng)用。

• Pro/E 是美國(guó) PTC 開(kāi)發(fā)的軟件颅挟，現(xiàn)已成為全世界最普及的三維 CAD/CAM 系統(tǒng)测捎。集多種功能于一體，用于模具設(shè)計(jì)而芥、產(chǎn)品畫(huà)圖律罢、廣告設(shè)計(jì)、圖像處理棍丐、燈飾造型設(shè)計(jì)误辑，是最好的畫(huà)圖軟件，一般來(lái)說(shuō)用 PRO-E 畫(huà)圖歌逢，用 MASTERCAM 或 CIMATRON 加工稀余。

當(dāng)然還有其他同類(lèi)軟件也同樣可以使用，通過(guò)這些軟件將我們想要加工的軌跡曲線數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為PLC或數(shù)控系統(tǒng)可以識(shí)別執(zhí)行的代碼趋翻，從而控制我們的設(shè)備運(yùn)動(dòng)睛琳。

4.2 運(yùn)動(dòng)控制特點(diǎn)

（1）DVP20PM特色。多段速執(zhí)行及中斷定位踏烙，利用此項(xiàng)功能實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的平滑性及準(zhǔn)確定位师骗。64K步程序容量,100段運(yùn)動(dòng)程序，滿足不同加工需求讨惩；在20PM中最大可設(shè)置100種運(yùn)動(dòng)軌跡辟癌，同時(shí)利用64K的程序容量，預(yù)先將需要執(zhí)行的各種不同運(yùn)行曲線的G碼存儲(chǔ)在PLC中荐捻，當(dāng)需要加工某種規(guī)格時(shí)滩哥，可以采用文本顯示器、觸摸屏等來(lái)調(diào)用昨镊。支持G碼的直接匯入溃恼，當(dāng)采用CAM軟件生成文本格式的G碼后磅愤，可利用PMSOFT的匯入菜單直接匯入到PLC運(yùn)動(dòng)程序中。脈沖輸入輸出采用差動(dòng)方式追粉，最高達(dá)500KHz举库，滿足了絕大多數(shù)應(yīng)用中速度的要求。支持手搖輪應(yīng)用短硼，這是運(yùn)動(dòng)控制中的一個(gè)基本功能翩性，可做一些手動(dòng)的調(diào)整。具備電子原點(diǎn)返回模式自幕，在20PM內(nèi)存中加入了原點(diǎn)記憶功能稽徙，只要設(shè)定了電子原點(diǎn)，即使設(shè)備斷電振袋，在下次上電后也可以輕松找到原點(diǎn)位置很鸥。可連結(jié)EH2主機(jī)與所有擴(kuò)充模塊唆涝，20PM可以靈活配置，即可以接在EH2主機(jī)后作為專(zhuān)門(mén)定位擴(kuò)展模塊唇辨，也可以做為主機(jī)連接其他的模擬量等特殊功能模塊廊酣。支持PLC順序語(yǔ)言及定位語(yǔ)言(G 碼與M碼），實(shí)現(xiàn)了通用PLC與數(shù)控技術(shù)的一個(gè)完美結(jié)合赏枚。配置運(yùn)動(dòng)軌跡的離線仿真功能亡驰，在實(shí)際加工前利用該項(xiàng)功能可以檢查運(yùn)動(dòng)程序是否存在問(wèn)題，可及時(shí)解決減少錯(cuò)誤發(fā)生饿幅，參見(jiàn)圖6凡辱。

圖6離線仿真器

（2）軸控方式。準(zhǔn)確的說(shuō)栗恩，DVP 20PM是實(shí)現(xiàn)兩軸（X透乾、Y軸）聯(lián)動(dòng)插補(bǔ)的產(chǎn)品，支持?jǐn)?shù)控程序中的G碼功能指令磕秤，同時(shí)可以處理第三軸的動(dòng)作乳乌。

20PM支持的G 代碼功能如下：G0 高速定位；G1 雙軸聯(lián)動(dòng)直線插補(bǔ)景姓；G2 順時(shí)針圓弧插補(bǔ)（設(shè)定圓心位置）赴碘；G3 逆時(shí)針圓弧插補(bǔ)（設(shè)定圓心位置）；G2 順時(shí)針圓弧插補(bǔ)（設(shè)定半徑長(zhǎng)度）瘫盹；G3 逆時(shí)針圓弧插補(bǔ)（設(shè)定半徑長(zhǎng)度）鸡视；G4 停頓時(shí)間；G90 設(shè)定絕對(duì)坐標(biāo)系統(tǒng)也较；G91 設(shè)定相對(duì)坐標(biāo)系統(tǒng)酒半。

對(duì)于第三軸（Z軸）處理方式如下：20PM目前只規(guī)劃2軸薯舆，當(dāng)G0中指定了Z軸時(shí)，此G0指令中Z軸將被拆解獨(dú)立出來(lái)发液。

例: G0XP1YP2ZP3 G0ZP3

G0XP1YP2

G0ZP3執(zhí)行時(shí)20PM將自動(dòng)呼叫P255并以D0傳遞P3帜贝，使用者可于P255中處理Z軸動(dòng)作。

4.3 一個(gè)案例

液晶切片機(jī)的硬件案例焊辈。在該設(shè)備中配置了DVP32EH2+DVP20PM+DVP01PU*4來(lái)控制六軸運(yùn)動(dòng)示谐，其中兩軸采用圓弧插補(bǔ)完成倒角運(yùn)動(dòng)，另外四軸為獨(dú)立運(yùn)動(dòng)势送。實(shí)現(xiàn)了設(shè)備的點(diǎn)動(dòng)拔调、原點(diǎn)回歸、半自動(dòng)及自動(dòng)運(yùn)行猜谚，達(dá)到精確位置控制败砂。

5 結(jié)束語(yǔ)

DVP20PM00D產(chǎn)品是一款同時(shí)具有邏輯控制和位置控制的功能強(qiáng)大的PLC，可以靈活魏铅、高速昌犹、精確的完成平面兩軸運(yùn)動(dòng)控制，可以廣泛應(yīng)用于木工機(jī)械览芳、焊接機(jī)械斜姥、切割設(shè)備以及半導(dǎo)體加工設(shè)備等等，特別適合有固定加工軌跡的平面兩軸控制場(chǎng)合沧竟。我們有理由相信其出色的控制功能具有良好的發(fā)展前景铸敏。

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